rviz的简单介绍及使用
rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过 rviz 给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。
1 rviz的安装及界面简介
在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了,您可以直接尝试运行；如果没有完全安装，可单独安装rviz:
# Ubuntu16.04
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
# Ubuntu18.04
sudo apt-get install ros-melodic-rviz
# Ubuntu20.04
sudo apt-get install ros-noetic-rviz
安装完成后，请先打开一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：
roscore
然后再打开一个一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T)输入命令打开rviz
rosrun rviz rviz
# 或
rviz
打开rviz,显示如下界面：
1.1 各个区域介绍
- 左侧为显示器列表，显示器是在3D世界中绘制某些内容的东西，并且可能在显示列表中具有一些可用的选项。
- 上方是工具栏，允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具
- 中间部分为3D视图: 它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项（Global Options）和网格（Grid）项目中进行详细设置。
- 下方为时间显示区域，包括系统时间和ROS时间等。
- 右侧为观测视角设置区域，可以设置不同的观测视角。
本部分我们只进行粗略的介绍，如果您想了解更多详细的内容，可以前往用户指南进行查看。
2 mycobot_ros安装与更新
M5版本： 请查看 13.1.2 环境搭建 章节末尾。
PI版本(Ubuntu 20.04)：
mycobot_ros 是 ElephantRobotics 推出的，适配旗下各类型桌面型机械臂的 ROS 包。
项目地址：https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros
官方默认的工作空间是catkin_ws。
点击桌面上的ROS1 Shell图标或者桌面下方栏的对应图标，打开ROS1环境终端：
然后输入以下指令：
cd ~/catkin_ws/src # 进入工作区的src文件夹中
# 克隆github上的代码
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
cd .. # 返回工作区
catkin_make # 构建工作区中的代码
source devel/setup.bash # 添加环境变量
注意： 若/home/er/catkin_ws/src (等效于 ~/catkin_ws/src)目录中已经存在mycobot_ros文件夹，则需要先删除原有的 mycobot_ros，再执行以上命令。其中，目录路径中的er为虚拟机的用户名，若不一致请修改。
3 简单使用
通过launch文件启动
本例子建立在您已经完成环境搭建，并成功将本公司的代码从GitHub上复制下来的基础上。
打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T) 输入一下命令进行ROS的环境配置。
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
再输入：
- mycobot 280-M5版本：
roslaunch mycobot_280 test.launch
- mycobot 280-Pi版本：
roslaunch mycobot_280pi test.launch
- mycobot 280-JetsonNano版本：
roslaunch mycobot_280jn test.launch
打开rviz，并得到如下结果：
如果您想了解更多rviz的相关资料信息，您可以前往官方文档进行查看
4 M5版本前提条件
- 打开控制台终端（ 快捷键 Ctrl+Alt+T )，打开终端窗口查看设备名称：
# 查看机械臂的设备名称
ls /dev/ttyUSB* # 旧版本 myCobot280 M5
# 如果终端没有显示/dev/ttyUSB相关名称，需要使用如下命令
ls /dev/ttyACM* # 新版本 myCobot280 M5
- 授予机械臂串口权限：
# 默认设备名是/dev/ttyUSB0，如果设备名不是默认值，需要修改。
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # 旧版本 myCobot280 M5
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 # 新版本 myCobot280 M5
然后输入用户密码（注意： 输入密码是不显示的，输入正确即可）。