机器人参数说明
第一章中，我们探讨了产品的卖点及其设计理念，为您提供了对产品高层次理解的全景视角。现在，让我们进入第二章——机器人参数说明。这一章节将是您理解产品技术细节的关键。详细了解这些技术参数，不仅可以帮助您充分认识到我们产品的先进性和实用性，而且还能够确保您能够更有效地利用这些技术来满足您的具体需求。
1 机器参数
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| 中文名称 | 水星B1双臂机器人 |
| 型号 | 水星B1 |
| 产品尺寸 | 200*192.5*537mm |
| 自由度 | 17 |
| 最大工作半径 | 8小时 |
| 最大负载 | 1KG |
| 机械臂重复精度 | ±0.05 mm |
| 净重 | 8KG |
| 工作电压 | 24V |
| 重复精度 | +-0.05mm |
| 减速机构 | 谐波减速机 |
| 关节制动式 | 电磁摩擦片式 |
| CPU | 6核Arm v8.2 64位CPU |
| GPU | 384 核 Volta™ GPU |
| 算力 | 21 TOPS |
| 材质 | 碳纤维、铝合金、工程塑料 |
| 3D相机 | Obi Nakakotsu Deeyea |
| 麦克风阵列 | 线性4麦克风，5米180°拾音 |
| IO | 24V 6 输入，6 输出 |
| 屏幕 | 9寸触摸屏 |
| 通讯方式 | CAN总线/WIFI/网口/蓝牙/USB/串口 |
2 软件基本功能支持
| 功能/开发环境 | 用途 |
|---|---|
| 自由行动 | 支持 |
| 关节运动 | 支持 |
| 笛卡尔运动 | 支持 |
| 轨迹记录 | 支持 |
| 无线控制 | 支持 |
| 紧急停止 | 支持 |
| Windows | 支持 |
| Linux | 支持 |
| MAC | 支持 |
| ROS 1 | 支持 |
| Python | 支持 |
| C++ | 支持 |
| C# | 支持 |
| JavaScript | 支持 |
| myblockly | 支持 |
| Arduino | 支持 |
| mystudio | 支持 |
| 串口控制协议 | 支持 |
| TCP/IP | 支持 |
| MODBUS | 支持 |
3 控制核心参数
主控制器规格表
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| 主控 | Jetson Xavier |
| 主模型 | Jetson Xavier NX |
| 中央处理器 | 6 核 NVIDIA Carmel ARM®v8.2 64 位 CPU 6MB L2 + 4MB L3 |
| 图形处理器 | 具有 48 个 Tensor 核心的 384 核 NVIDIA Volta™ GPU |
| 算力 | 21 TOPS |
| 存储 | 16 GB eMMC 5.1 |
| CSI 摄像机 | 2 个 CSI 摄像机 |
| 网络 | 10/100/1000 BASE-T 以太网 |
| USB端口 | 1 个 USB 3.2 2.0 (10 Gbps) 2 个 USB 2.0 端口 |
| 其他输入/输出 | 2个UART串口 |
左右臂副控制器规格表
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| 副控 | 左右臂副控 |
| 副控型号 | ESP32 |
| 核心参数 | 240MHz dual core. 600 DMIPS, 520KB SRAM. Wi-Fi, dual mode Bluetooth |
| 辅控Flash | 4MB |
| LED显示 | 5X5 RGB |
4 结构尺寸参数
本章的距离和角度单位为毫米。
产品尺寸和工作空间
选择机器人安装位置时，重要的是要考虑机器人正上方和正下方的圆柱空间，并尽可能避免将工具移向圆柱空间。 因为这会导致工具运动缓慢时关节旋转过快，导致机器人效率低下且风险评估困难。
双臂端法兰尺寸
产品尺寸
产品尺寸图
工作空间
工作空间
电气特性参数
底座接口概述
图1 基础接口图
底座接口说明
| 编号 | 接口 | 定义 | 特点 | 注意 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 急停接口 | 停止 | 急停回路接口 | |
| 2 | DC/IO接口 | 24V | 直流24V | DC24V输出 |
| OUT1 | 数字输出信号1~6 | 仅在 PNP 模式下输出 | ||
| OUT2 | ||||
| OUT3 | ||||
| OUT4 | ||||
| OUT5 | ||||
| OUT6 | ||||
| GND | GND | |||
| 3 | DC/IO接口 | GND | GND | |
| IN6 | 数字输入信号1~6 | 仅进入NPN模式 | ||
| IN5 | ||||
| IN4 | ||||
| IN3 | ||||
| IN2 | ||||
| IN1 | ||||
| 24V | 直流24V | DC24V输入 | ||
| 4 | 以太网端口 | 以太网 | 以太网通讯接口 | |
| 5 | 电源输入接口 | DC24V输入 | DC24V输入 | |
| 4 | 以太网端口 | 以太网 | 以太网通讯接口 | |
| 5 | 电源输入接口 | DC24V输入 | DC24V输入 | |
| 6 | 开关 | 电源开关 | 控制输入电源的通断 | 带灯（灯亮） |
| 7 | R-USB | 右臂 USB | 用USB连接外置摄像头 | |
| 8 | L-USB | 左臂 USB | 用USB连接外置摄像头 | |
| 9 | USB3.0 | USB3.0*2 | 可连接外部设备或U盘 |
末端接口总览
Figure 5 左臂末端图
Figure 6 右臂末端图
末端接口说明
| 编号 | 接口 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 6 | 4pinUSB端子 | 对外接口 | 连接摄像头 | |
| 7 | M8航空插座 | 末端工具IO接口 | 与外部设备交互 |
如图所示是M8航空插座I/O图，Mercury B1机器人提供了一路输入和两路输出。
各个工具I/O端口的定义如下表所示，注意的是，工具I/O无论是输入还是输出都是PNP类型，接线方式同底部输出接口一致。
| 编号 | 信号 | 解释 | 配套M8线颜色 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | DC24V 负极 | 白 |
| 2 | OUT1 | 工具输出接口1 | 褐 |
| 3 | OUT2 | 工具输出接口2 | 绿 |
| 4 | 485A | 预留, 未开发 | 黄 |
| 5 | 24V | DC24V 正极 | 灰 |
| 6 | IN1 | 工具输入接口1 | 粉 |
| 7 | IN2 | 具输入接口2 | 蓝 |
| 8 | 485B | 预留, 未开发 | 紫 |
USB端子：用于连接摄像头
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