机器人参数说明
第一章中，我们探讨了产品的卖点及其设计理念，为您提供了对产品高层次理解的全景视角。现在，让我们进入第二章——机器人参数说明。这一章节将是您理解产品技术细节的关键。详细了解这些技术参数，不仅可以帮助您充分认识到我们产品的先进性和实用性，而且还能够确保您能够更有效地利用这些技术来满足您的具体需求。
1 机器规格参数
| 产品型号 | Mercury X1 |
|---|---|
| 整机高度 | 1.18m |
| 工作电压 | 24V |
| 自由度 | 19自由度 |
| 续航时间 | 8小时 |
| 机械臂最大负载 | 1KG |
| 机械臂重复定位精度 | ± 0.05mm |
| 整机净重 | 55KG |
| 底盘驱动电机 | 高性能直驱电机 |
| 最大运行速度 | 1.2m/s |
| 最大爬坡角度 | 15° |
| 主控 | Nvidia Jetson Xavier NX |
| 主控算力 | 21 TOPS |
| 屏幕 | 9英寸触摸屏 |
| 移动地盘传感器 | 激光雷达，超声波雷达，2D视觉 |
| 3D 相机 | 奥比中光 Deeyea |
| 麦克风 | 线性4麦，5米180°拾音 |
| IO | 24V 6 Input, 6 Output |
| 通信方式 | CAN 总线/WIFI/网口/蓝牙/USB/串口 |
2 软件基本功能支持
| 功能/开发环境 | 使用情况 |
|---|---|
| 自由移动 | 支持 |
| 关节运动 | 支持 |
| 笛卡尔运动 | 支持 |
| 轨迹录制 | 支持 |
| 无线控制 | 支持 |
| 紧急停止 | 支持 |
| Windows | 支持 |
| Linux | 支持 |
| MAC | 支持 |
| ROS 1 | 支持 |
| Python | 支持 |
| C++ | 支持 |
| C# | 支持 |
| JavaScript | 支持 |
| myblockly | 支持 |
| Arduino | 支持 |
| mystudio | 支持 |
| 串口控制协议 | 支持 |
| TCP/IP | 支持 |
| MODBUS | 支持 |
3 控制核心参数
主控制器规格表
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| 主控 | Jetson Xavier |
| 主控型号 | Jetson Xavier NX |
| CPU | 6 核 NVIDIA Carmel ARM®v8.2 64 位 CPU 6MB L2 + 4MB L3 |
| GPU | 搭载48个Tensor核心的384核NVIDIA Volta™ GPU |
| AI 性能 | 21 TOPS |
| 存储 | 16 GB eMMC 5.1 |
| CSI 摄像头 | 2个CSI摄像头 |
| 网络 | 10/100/1000 BASE-T以太网 |
| USB 接口 | 1 个 USB 3.2 2.0 (10 Gbps) 2 个 USB 2.0 接口 |
| 其他 I/O | 2个UART串口 |
左右臂副控制器规格表
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| 副控 | 左右臂副控 |
| 副控型号 | ESP32 |
| 核心参数 | 240MHz dual core. 600 DMIPS, 520KB SRAM. Wi-Fi, dual mode Bluetooth |
| 辅控Flash | 4MB |
| LED显示 | 5X5 RGB |
4 结构尺寸参数
本章以毫米为距离单位，以度为角度单位。
产品尺寸及工作空间
选择机器人安装位置时，必须考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。因为这样会造成工具运动较慢时，关节却转动过快，从而导致机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
双臂末端法兰尺寸
图2.4.1 末端尺寸
DH值
图2.4.2 DH值
手臂部分
图2.4.3 手臂部分
5 电气特性参数
底座接口总览
Figure 1 底座正视图
Figure 2 底座左视图
Figure 3 底座右视图
Figure 4 底座内部图
底座接口说明
| 编号 | 接口 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 电源输入接口 | DC24V输入 | DC24V 输入 | |
| 2 | 开关 | 电源开关 | 控制输入电源通断 | 带灯（通电灯亮） |
| 3 | 急停接口 | STOP | 急停回路接口 | |
| 4 | 网口 | |||
| 5 | USB3.0 | USB3.0*2 | 可外接设备或U盘 |
1 电源输入接口：本接口与DC24V电源适配器接口连接
2 电源开关：控制总电源输入的通断，关闭时，控制器也断电
3 急停回路端子：与急停按钮盒连接，可用于控制机器人紧急停止
注: 机器人使用中必须接上急停开关，并确保急停开关回路处于连通状态。
4 以太网
5 USB3.0接口：以串口总线标准3.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设
末端接口总览
Figure 5 左臂末端图
Figure 6 右臂末端图
末端接口说明
| 编号 | 接口 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 6 | 4pinUSB端子 | 对外接口 | 连接摄像头 | |
| 7 | M8航空插座 | 末端工具IO接口 | 与外部设备交互 |
如图所示是M8航空插座I/O图，Mercury X1机器人提供了一路输入和两路输出。
各个工具I/O端口的定义如下表所示，注意的是，工具I/O无论是输入还是输出都是PNP类型，接线方式同底部输出接口一致。
| 编号 | 信号 | 解释 | 配套M8线颜色 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | DC24V 负极 | 白 |
| 2 | OUT1 | 工具输出接口1 | 褐 |
| 3 | OUT2 | 工具输出接口2 | 绿 |
| 4 | 485A | 预留, 未开发 | 黄 |
| 5 | 24V | DC24V 正极 | 灰 |
| 6 | IN1 | 工具输入接口1 | 粉 |
| 7 | IN2 | 具输入接口2 | 蓝 |
| 8 | 485B | 预留, 未开发 | 紫 |
USB端子：用于连接摄像头
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