介绍

my系列 - 《从入门到精通》

为什么设计myCobot

人人都可以学习玩耍的入门级协作机器人

myCobot的设计初衷是为了让对六自由度串联机械臂感兴趣的朋友，可以从0到1的了解、学习和操作机械臂，创造前所未有的机械臂使用体验与教学价值。

你能学到什么

机器人学的基础是刚体运动学、动力学。但同时融合了硬件、软件、算法和控制的一门交叉学科。通过小象协作机械臂，大家可以学习到：

• 硬件
  • 基于ESP32的嵌入式单片机 -- 什么是单片机，单片机基本原理，esp32单片机。
  • 电机与舵机 -- 什么是电机，电机的与舵机的关系，舵机的基本原理。
  • M5Stack Basic/ Atom
• 软件
  • Arduino开发环境
  • C++
  • Python
  • ROS平台，MoveIt仿真
  • 通信数据的设计
  • 虚拟机与Linux（视觉系统）
• 算法
  • 串联机械臂背景知识
  • 坐标与坐标转换
  • DH参数与使用
  • 刚体运动学kinematics
  • 其他可能的机械臂算法（如动力学）
• 机器视觉（视觉套装）
  • 颜色识别
  • 图像识别
  • 手眼标定
  • 联动抓取
• 其他
  • 机器人常用执行器：夹爪、吸泵
  • 从手工到机器人
  • 高级套装

这本书的组成部分

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这本书包括了九大部分。他们分别是

• 简介

  • 公司简介 -- 介绍公司发展。
  • my系列发展历程 -- 您可以清晰的看到，my系列的产品发展历程。
  • 如何阅读 -- 根据您的学习程度和知识背景，可以选择何时的阅读与使用路径。
  • 如何优雅提问 -- 提高问题被快速解决的几率。
    

• 设备选购指南

  • myCobot 280 -- 全球最轻最小的六轴协作机器人。
  • myCobot 320 -- 面向科研的最小协作机器人。
  • myCobot Pro 600 -- 小象协助机械臂商用版。
  • myPalletizer 260 -- 全球首款全包裹式的四轴机械臂。
  • myAGV -- 最小复合移动机器人。
  • 配件 -- 丰富的产品配件。
  • AI Kits -- 通过机器视觉对机器人进行引导，并进行智能抓取。

• 开发前的准备

  • mystudio -- mystudio 环境搭建以及简单使用。
  • 通信与报文命令 -- 通信与报文命令使用时的环境搭建以及简单使用。
  • Arduino -- Arduino 环境搭建以及简单使用。
  • Python -- Python 环境搭建以及简单使用。
  • C++ -- C++ 环境搭建以及简单使用。
  • Ros -- Ros 环境搭建以及简单使用。
  • Roboflow -- Roboflow 环境搭建以及简单使用。
  • Myblockly -- Myblockly 环境搭建以及简单使用。

• 简单上手

  • 拖动示教 -- 操作员可以直接拖着机器人各关节，运动到理想的姿态并记录下来。
  • 校准机械臂 -- 校准机械臂是对机械臂精准控制的前提，设置关节零位，初始化电机的电位值。
  • 通讯转发 -- basic底座和atom末端执行器进行数据通讯。
  • 检测信息 -- 检测信息中您将看到机械臂和basic的版本。

• 进阶教程

  • 关节控制 -- 对机械臂六个关节进行角度控制。
  • 坐标控制 -- 使机械臂运动到指定坐标位置。
  • IO控制 -- IO输入与输出。
  • 设备通讯 -- 利用指令对机械臂控制。
  • 微控制器 -- 通过烧录demo开关力矩和屏幕显示。
  • LED灯 -- 设置LED颜色。
  • ros -- 适用于myAGV。

• API手册

  • Arduion库 -- 只适用于微控制器类机器。

• 末端执行器

  • 夹爪 -- 多种夹爪选择，实现不同功能。
  • 吸泵 -- 吸取物体，可搭配视觉。
  • 摄像头法兰 -- 机器视觉。

• 高级套装

  • 人工智能套装 -- 通过机器视觉对机器人进行引导，并进行智能抓取。

• 常见问题

  • 驱动库问题 -- 用户使用过程中常见的驱动库相关问题。
  • 软件问题 -- 用户使用过程中常见的软件相关问题。
  • 硬件问题 -- 用户使用过程中常见的硬件相关问题。