5.1关节角度控制

机械臂的关节角度控制可以使机械臂的单关节或是多关节在其限位内运动至指定位置,机械臂控制的复杂度主要在于可直接控制对象和最终控制目标的多样性。 对机械臂而言，大部分时候我们最终关心的都是末端执行器：往汽车外壳喷涂油漆，我们需要控制末端的运动轨，即每一时刻的位置/姿态、速度、加速度；给金属工件做抛光，我们需要控制末端在特定方向的力/力矩； 在机械臂上，我们无法直接操控末端，而只能通过控制机械臂上的每一个关节去改变末端的运动和施力情况。在每一个关节上，我们同样有运动轨迹、扭矩和阻抗这三个控制对象的选项。能够分别对每一个关节的运动轨迹、扭矩或者阻抗进行控制，是控制末端执行器的基本要求。 然而串联机械臂的每一个关节并不是完全独立的，每一个关节的运动和输出的力都可能对其它关节的运动和受力产生影响，也就是动力学耦合现象。如果对每一个关节单独进行控制，动力学耦合的存在会大大降低每个控制器的控制性能（响应速度、频宽等等）。 如果我们把所有关节的状态（运动或扭矩）看作一体，在“关节空间”上进行控制，那么我们就有可能把机械臂的动力学模型加入我们的控制回路中，实现“解耦”，从而提升机械臂控制器的动态性能。

本节我们将介绍如何对机械臂进行关节角度控制，从单关节到多关节，从微控制器到微处理器，通过我们的教程，让您的机械臂“舞动”起来吧！

5.1.1 通用控制

“通用关节控制”将介绍微控制器和微处理均能使用的例程，您可以根据自己的开发语言或是驱动库(Python、C/C++、Myblockly、Roboflow)，自行选择合适的例程对机械臂进行控制。

5.1.2 非通用控制

“非通用控制”将介绍微控制器和微处理器不通用的例程，即使用arduino可以对微控制器类产品的basic进行烧录，而微处理器类产品由于直接使用操作系统控制故无需使用arduino烧录。