5.2 坐标控制

位置

一旦建立了坐标系，我们就能用一个3x1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。因为经常在世界坐标系中还要定义许多坐标系，因此必须在位置矢量上附加一信息，表明是在哪一个坐标系被定义的。在本书，位置矢量用一个前置的上标来表明其参考的坐标系。

用三个相互正交的带有箭头的单位矢量来表示一个坐标系｛A}.用一个矢量来表示一个点AP,并且可等价地被认为是空间的一个位置，或者简单地用一组有序的三个数字来表示。矢量图2-1 相对于坐标系的矢量（示例）的各个元素用下标x,y和z来标明：

姿态

我们发现不仅经常需要表示空间的点，还经常需要描述空间中物体的姿态。假定操作手有足够数量的关节，则操作手可有任意的姿态，而该点在指端之间的位置可保持不变。为了描述物体的姿态，我们将在物体上固定一个坐标系并且给出此坐标系相对于参考系的表达。在图2-2中，已知坐标系｛B}以某种方式固定在物体上。｛B}相对于｛A}中的描述就足以表示出物体（A)的姿态。

坐标系 一个参考系可以用一个坐标系相对于另一坐标系的关系来描述。参考系包括了位置和姿态两个概念，大多数情况下被认为是这两个概念的结合。位置可由一个参考系表示，这个参考系中的旋转矩阵是单位阵，并且这个参考系中的位置矢量确定了被描述点的位置。同样，如果参考系中的位置矢量是零矢量，那么它表示的就是姿态。

5.1.1 通用控制

“通用坐标控制”将介绍微控制器和微处理均能使用的例程，您可以根据自己的开发语言或是驱动库(Python、C/C++、Myblockly、Robofw)，自行选择合适的例程对机械臂进行控制。

5.1.2 非通用控制

“非通用控制”将介绍微控制器和微处理器不通用的例程，即使用arduino可以对微控制器类产品的basic进行烧录，而微处理器类产品由于直接使用操作系统控制故无需使用arduino烧录。