# 吸泵

**适配型号**：myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270


**产品图示**

![pi](../../resourse/2-serialproduct/吸泵.png)

**吸泵** : 吸附物体使用

**简介**
- 吸泵，即真空吸附泵，具备一进一出的抽气嘴、排气嘴各一个，它结构简单、体积小巧、使用方便、噪音较低、并有良好的自吸能力等优点。通过控制吸泵套件作为机械臂的末端执行器，执行吸附物体的功能。

- 吸泵配件：电源线 x1、杜邦线 x10、一入两出连接线 x1、乐高科技件 x若干

**工作原理**
- 吸取物品时：气泵启动抽气吸附物品即可停止，短时不会漏气。
- 放下物品时：电子阀门启动，泄气阀门打开，空气进入真空吸盘脱离被吸物品。

**适用物体**
- 纸片/塑料片
- 平面光滑物体
- 卡片等

**安装图示(以M5版本为例)：**

![安装图示](../../resourse/2-serialproduct/吸泵安装1.png)

**接线示意图**

- 吸泵 v1.0
![接线示意图](../../resourse/2-serialproduct/吸泵安装2.png)

- 吸泵 v2.0
![吸泵2.0接线图](../../resourse/2-serialproduct/mycobot-tool/280pump/pumpV2.0.jpg)

**产品安装教程文字**

- 第一步：
  母头线--电源线端连接吸泵左边的端口，另一端连接一入两出线出口端，另外出口端连接机械臂电源口，入口端连接电源适配器。

- 第二步：
  杜邦线的插针端连接（接线示意图）注释的控制电机和电磁阀的接口，另一端连接机械臂G2、G5引脚（M5）20、21引脚（Pi）。

- 第三步：
  使用乐高科技件将吸泵头固定在机械臂末端。

**注意事项**

- 请确保产品已经按照说明连接成功
- 请确保产品供电为附带适配器供电
- 请确保电源适配器能正常工作
- 请确保正负极的接入方向

## Python环境下使用吸泵：

- 280-M5版本：

```python
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 让2号位工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    # 让5号位工作
    mc.set_basic_output(5, 0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 让2号位停止工作
    mc.set_basic_output(2, 1)
    # 让5号位停止工作
    mc.set_basic_output(5, 1)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)
```

- 280-Pi版本：

```python
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 开吸泵
    GPIO.output(20，0)
    GPIO.output(21，0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 关吸泵
    GPIO.output(20，1)
    GPIO.output(21，1)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)
```

**更多案例参考和运行结果视频请查看** [**使用案例**](https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/7-ApplicationBasePython/7.7_example.html)