# 气动夹爪

**适配型号**：myCobot 320、myCobot Pro 600

**产品图示**

![pi](../../resourse/2-serialproduct/气动.png)

**气动夹爪** : 夹取物体使用

**简介**

* 气动夹爪又名气动手指或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。它体积小，重量轻，外形紧凑，能实现单双向抓取，可自动对中，重复精度高，并且磁性开关可实现自动化的控制。

* 气动夹爪套装包括夹爪法兰、气泵、φ8气管、φ6气管、φ8-6快速接头、电磁阀以及线缆。其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。需要附带外部的吸泵。

**工作原理**

* 单活塞：则是轴心带动曲柄，气爪由活塞驱动开闭运动。两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。

* 双活塞：是通过两个活塞动作的，每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。实现气动手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。平行夹爪气缸如果手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态。


**适用物体**
* 体积小于夹持行程
* 重量小于最大夹持重量
* 自定义的指尖可以扩展更多的物品

**外观介绍**

![pi](../../resourse/2-serialproduct/gripper_pa1.png)

![pi](../../resourse/2-serialproduct/gripper_pa2.jpg)


**规格参数**

<table Align="lift">
	<tr>
	    <th>缸体（mm）</th>
	    <th>6</th>
	    <th>10</th>  
        <th>16</th> 
        <th>20</th> 
	</tr >
	<tr>
	    <td >导向轴承宽度</td>
	    <td >5</td>
	    <td >7</td>
        <td >9</td>
        <td >12</td>
	</tr>
	<tr>
	    <td >使用流体</td>
        <td colspan="4">空气</td>
	</tr>
    <tr>
	    <td >动作方式</td>
	    <td colspan="4",align="left">双作用</td>
	</tr>
    <tr>
	    <td >最低使用压力</td>
	    <td >0.15MPa</td>
		<td  colspan="2">0.06MPa</td>
        <td >0.05MPa</td>
	</tr>
    <tr>
	    <td >最高使用压力</td>
	    <td  colspan="4">0.7MPa</td>
	</tr>
    <tr>
	    <td >环境及流体温度</td>
		<td  colspan="4">不带磁性开关：-10~+70℃,带磁性开关：-10~+60℃(但为冻结)
		</td>
	</tr>
    <tr>
	    <td >活塞速度</td>
	    <td colspan="4">50-500mm/s</td>
	</tr>
    <tr>
	    <td >允许动能J</td>
	    <td >0.0125</td>
	    <td >0.025</td>
        <td >0.05</td>
        <td >0.1</td>
	</tr>
	<tr>
		<td>给油</th>
		<td colspan="4">不需要</th>
	</tr>
		<tr>
		<td>缓冲</th>
		<td colspan="4">两端带橡胶缓冲</th>
	</tr>
</table>

***