出厂固件介绍
仅介绍myCobot系列、myPalletizer系列以及mechArm系列分为微控制器和微处理器两类。
- 微控制类设备：
- myCobot 280 M5
- myCobot 320 M5
- myPalletizer 260 M5
- mechArm 27 M5
- 微处理类设备
- myCobot 280 Pi
- myCobot 320 Pi
- mechArm 270 Pi
微处理器和微控制器的区别，主要集中在硬件结构、应用领域和指令集特征三个方面：
硬件结构。微处理器是一个单芯片 CPU ，而微控制器则在一块集成电路芯片中集成了 CPU 和其他电路，构成了一个完整的微型计算机系统。除了 CPU ，微控制器还包括 RAM 、 ROM 、一个串行接口、一个并行接口，计时器和中断调度电路。
应用领域。微处理器通常作为微型计算机系统中的 CPU 使用，其设计正是针对这样的应用，这也是微处理器的优势所在。然而，微控制器通常用于面向控制的应用，系统设计追求小型化，尽可能减少元器件数量。微控制器适用于那些以极少的元件实现对输入/输出设备进行控制的场合，而微处理器适用于计算机系统中进行信息处理。
指令集特征。由于应用场合不同，微控制器和微处理器的指令集也有所不同。微处理器的指令集增强了处理功能，使其拥有强大的寻址模式和适于操作大规模数据的指令。微处理器的指令可以对半字节、字节、字，甚至双字进行操作。通过使用地址指针和地址偏移，微处理器提供了可以访问大批数据的寻址模式。自增和自减模式使得以字节、字或双字为单位访问数据变得非常容易。
1. 微控制类设备出厂固件：miniRoboFlow
miniRoboFlow主要有四种功能：
- 拖动示教（Maincontrol）
- 机器人拖动示教，操作员可以直接拖着机器人各关节，运动到理想的姿态，通过按钮操作将动作保存在机器中。协作机器人是较早具有该功能的系统。这种示教方式可以避免传统示教的各种缺点，是机器人中一项很有应用前景的技术。
- 校准（Calliberation)
- 校准机械臂是对机械臂精准控制的前提，设置关节零位，初始化电机的电位值是后续进行进阶开发的基础。
- 电脑控制（Transponder)
- 通讯的时效性对于微控制器机械臂至关重要，对于微控制器机械臂来说，我们通常对底部的M5Stack-basic发送控制指令，通过通讯转发，末端执行器将对指令进行解析，继而执行目标动作。目前 myCobot 280的通讯方式有：串口通讯、蓝牙通讯、WIFI通讯。
- 连接检测（Information)
- 连接检测是一项用机械臂中电机以及Atom连接状态的检测功能。这项功能便于客户排除设备故障。 连接检测中看到机械臂的设备连接状态，包括舵机的连接以及Atom 的通讯状态。微控制器类设备中M5Stack-basic上会显示设备的当前固件版本。
2. 微处理类设备出厂固件：python demo
目前微处理类设备已开放的python demo有：
- drag_trial_teaching
- 拖动示教。操作员可以直接拖着机器人各关节，运动到理想的姿态，通过键盘按键操作将动作保存在机器中。协作机器人是较早具有该功能的系统。这种示教方式可以避免传统示教的各种缺点，是机器人中一项很有应用前景的技术。
- rasp_mycobot_test_gui