机械臂跳舞

一、API 简介

1、set_color(R, G, B)

函数功能：设置机械臂头部灯的颜色

参数说明：

R,G,B：分别对应颜色数组[R,G,B]的值

二、代码内容

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

if __name__ == '__main__':
    # MyCobot 类初始化需要两个参数：
    #   第一个是串口字符串， 如：
    #       linux： "/dev/ttyUSB0"
    #       windows: "COM3"
    #   第二个是波特率：
    #       M5版本为： 115200
    #
    #   Example:
    #       mycobot-M5:
    #           linux:
    #              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
    #           windows:
    #              mc = MyCobot("COM3", 115200)
    #       mycobot-raspi:
    #           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    #
    # 初始化一个MyCobot对象
    # 下面为树莓派版本创建对象代码
    mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    # 设置开始开始时间
    start = time.time()
    # 让机械臂到达指定位置
    mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
    # 判断其是否到达指定位置
    while not mc.is_in_position([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 0):
        # 让机械臂恢复运动
        mc.resume()
        # 让机械臂移动0.5s
        time.sleep(0.5)
        # 暂停机械臂移动
        mc.pause()
        # 判断移动是否超时
        if time.time() - start > 3:
            break
    # 设置开始时间
    start = time.time()
    # 让运动持续30秒
    while time.time() - start < 30:
        # 让机械臂快速到达该位置
        mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
        # 将灯的颜色为[0,0,50]
        mc.set_color(0, 0, 50)
        time.sleep(0.7)
        # 让机械臂快速到达该位置
        mc.send_angles([-1.49, 55, -153.45, 80, 33.42, 137.9], 80)
        # 将灯的颜色为[0,50,0]
        mc.set_color(0, 50, 0)
        time.sleep(0.7)

    # mc.release_all_servos()

三、效果展示