机械臂跳舞
一、API 简介
1、set_color(R, G, B)
函数功能:设置机械臂头部灯的颜色
参数说明:
R,G,B:分别对应颜色数组[R,G,B]的值
二、代码内容
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
if __name__ == '__main__':
# MyCobot 类初始化需要两个参数:
# 第一个是串口字符串, 如:
# linux: "/dev/ttyUSB0"
# windows: "COM3"
# 第二个是波特率:
# M5版本为: 115200
#
# Example:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
# windows:
# mc = MyCobot("COM3", 115200)
# mycobot-raspi:
# mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为树莓派版本创建对象代码
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# 设置开始开始时间
start = time.time()
# 让机械臂到达指定位置
mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
# 判断其是否到达指定位置
while not mc.is_in_position([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 0):
# 让机械臂恢复运动
mc.resume()
# 让机械臂移动0.5s
time.sleep(0.5)
# 暂停机械臂移动
mc.pause()
# 判断移动是否超时
if time.time() - start > 3:
break
# 设置开始时间
start = time.time()
# 让运动持续30秒
while time.time() - start < 30:
# 让机械臂快速到达该位置
mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80)
# 将灯的颜色为[0,0,50]
mc.set_color(0, 0, 50)
time.sleep(0.7)
# 让机械臂快速到达该位置
mc.send_angles([-1.49, 55, -153.45, 80, 33.42, 137.9], 80)
# 将灯的颜色为[0,50,0]
mc.set_color(0, 50, 0)
time.sleep(0.7)
# mc.release_all_servos()