控制吸泵

一、设备连接

首先我们需要为吸泵供电如下图所示。

其次我们需要将吸泵与机械臂相连接,连接号为 2 和 5。如下图所示

二、API 介绍

set_basic_output(pin_no, pin_signal)

函数功能:通过连接号pin_no,以及控制信号pin_signal控制外部设备。

参数说明:

Pin_no:int 类型参数,即设备底部标注的编号仅取数字部分。

Pin_signal:1 表示停止运行,0 表示运行。

三、代码内容

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# MyCobot 类初始化需要两个参数:
#   第一个是串口字符串, 如:
#       linux: "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率:
#       M5版本为: 115200
#
#   Example:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为树莓派版本创建对象代码
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 让2号位工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    # 让5号位工作
    mc.set_basic_output(5, 0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 让2号位停止工作
    mc.set_basic_output(2, 1)
    # 让5号位停止工作
    mc.set_basic_output(5, 1)


pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

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