视觉

将相机安装在 mycobot 的末端。 本视觉部分使用 eye-in-hand 的方式。

识别并显示

命令行运行：

roslaunch mycobot_280 detect_marker.launch

可选择参数：

• num：相机id， 默认为 0.

启动后效果图：

识别二维码，获取与相机的相对位置关系。根据 rviz 中mycobot的末端位置，进行坐标转换，最后显示在 rviz 中。

可以参考 滑块控制,使用 slider_control.py 来控制机械臂

视觉追踪与抓取

本部分需要使用垂直吸泵。

命令行运行：

roslaunch mycobot_280 detect_marker_with_topic.launch

可选择参数：

• num： 相机id， 默认为 0.
• port： 串口字符串
• baud： 波特率

启动后效果图：

将实时显示 mycobot 的状态。

紧接着运行，追踪和抓取的脚本。打开新的命令行：

rosrun mycobot_280 follow_and_pump.py

启动后，mycobot 会去到它的初始位置。

当识别到 marker 后，跟随一段时间，然后尝试去吸取并结束程序。