我们提供一些 service 和 topic， 用以和 mycobot 交互。

Service

命令行中：

roslaunch mycobot_ros communication_service.launch

支持参数：

• port：连接串口字符串
• baud：波特率

打开新的命令行：

rosservice list

#/get_joint_angles
#/get_joint_coords
#/set_joint_angles
#/set_joint_coords
#/switch_gripper_status
#/switch_pump_status

Topic

roslaunch mycobot_ros communication_topic.launch

支持参数：

• port：连接串口字符串
• baud：波特率

打开新的命令行：

rostopic list

#/mycobot/angles_goal
#/mycobot/coords_goal
#/mycobot/angles_real
#/mycobot/coords_real
#/mycobot/pump_status
#/mycobot/gripper_status