2 常见问题FAQ

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faq

硬件问题

Q: 为什么我使用时垂直状态会出现微小的抖动，而运转的时候没有？

  • A: 请检查是否为竖直状态，竖直状态下不受重力影响，机械空隙导致微小抖动，脱离此状态后使用时不会出现此情况。此状态下建议速度为400-500。

Q: 后期ROS系统会收费吗？

  • A: ROS是开源的，会更新到我们的github里。固件升级不收费。

Q: myCobot的关节硬限位

  • A: 一轴和五轴有限位，一轴顺时针约160°左右，逆时针160°左右
    五轴可时针、逆时针可转动约160°
    注意：转动机械臂时应小角度、轻轻地转动，到达限位后就不可用力继续转动。

Q: 机械臂的速度单位是什么

  • A: 运行速度180度/秒

Q: 只是不支持M5 stack的舵机吗，其他M5的传感器都会支持吗

  • A: basic目前支持所有传感器

Q: Atom未来是否会支持传感器

  • A: atom的支持需要进一步开放接口，在我们的计划内，需要等待

软件问题

Q：为什么我的编译器找不到对应的设备？

  • A：需要先搭建开发环境并安装对应的项目库才可以开发设备。

Q：为什么我的编译器无法正常编译示例程序？

  • A：所需要的项目库未安装或者项目库存在冲突，建议检查项目库是否安装正确，如安装正确仍无法编译，请重新安装arduino开发环境。

Q：为什么我对ATOM终端烧录固件后设备无法正常运转？

  • A：ATOM终端的固件需要使用我们出厂固件，使用中不能更改其他非官方固件，设备如意外烧录其他固件，可以使用“myCobot固件烧录器”选择ATOM终端-选择串口-选择ATOMMAIN固件对ATOM终端进行烧录。

  • UI Flo

    • Q: UI Flow与最新的固件不支持？
      A: 需要M5更新，已经问M5帮我们更新，时间周期暂不明

  • robo Flow

    • Q: 请问robotStudio软件编程能使用吗
      A: 我们自己的工业编程软件roboFlow可以使用，robotStudio是ABB公司的，无法和我们互通

  • ros

    • Q: ros版本
      A: /rosdistro: kinetic /rosversion: 1.12.17
    • Q: ros系统是用电脑连接机械臂进行操作吗
      A: 是的，直接用电脑连接就可以
    • Q: github下载的ros文件夹运行的时候只显示控件不显示myCobot三维模型
      A: 需要手动打开rviz， rosrun rviz rviz
    • Q: 运行时出现range out 或者error[101]
      A: 检查串口是否正确，basic和atom的固件是否正确
    • Q: 运行方式
      A: 目前运行需要开启3个terminal

  • myStudio

    • myStudio是代替UI Flow了吗
      A: 不是，是代替现在的下载器

  • myCobot phone controller

    • Q: APP有几个问题请教一下1）蓝牙右边两个控件，一个是回零，另外一个是？2）第六轴没有机械零点，怎么让机器人回零状态，Rz欧拉角是0 3）关节和末端轴的控制按钮，按下之后松开会一直运动吗？
      A: 1.另一个free model。 2.calibration校正时，会默认设置当前位置为零位。 3.松开后应当停下，app使用的jog控制。但由于蓝牙连接存在不稳定性，目前可能存在发送停止指令但arm没有收到。

  • 固件烧录器

    • Q: 如何下载，
      A: 下载报错无法访问 需要下载整个文件夹，目前更新到1.3版本
    • Q: 电机不动
      A: 使用最新的1.3版本固件烧录器，烧录atommain到atom中电脑连接时要链接机械臂末端typeC接口才可以给atom更新固件
    • Q: 烧录后，怎么恢复到出厂
      A: 下载固件烧录器或者arduino程序，烧录main固件

  • 其他

    • Q: MainControl和 Transponder的区别
      A: MainControl是出厂自带 Transponder是转接程序，烧录后可以直接发数据包协议控制
    • Q: 默认软件-拖动示教，动作只能保存到ram无法保存到flash
      A: 旧版本的bug，调整后将会和中文版的mainControl一起发布
    • Q: 每个Data都是一个16进制数对吧 然后转成hex字符给机器发送
      A: 对的，串口通讯收发数据都是以HEX形式接收和发送

其他问题

Q：能边执行指令边获取实时数据吗

  • A：暂时是不可以的，总线工作时不能被打扰

Q：末端接口接舵机型号有没有限制 末端的控制卡，跟M5 stack是什么关系，独立的吗？

  • A：末端的设备需要可以适配我们的控制器，可以支持PWM模式控制的舵机

Q：WrigeAngle里的速度参数0-100表示什么

  • A：速度参数0-100是速度的百分比

Q：可以用GetAngles获取的6个轴的角度信息？

  • A：GetAngles的返回值是一个长度为6的float数组，索引从0开始，依次为6个关节

Q：是伺服还是步进电机？

  • A：myCobot搭载的是6个伺服电机

Q：重复定位精度

  • A：+/-0.5mm 1mm

Q：减速机是什么结构的

  • A：减速机是齿轮组

Q：是什么齿轮呢？

  • A：金属齿结构

Q： 这个是用什么编程的？

  • A：myCobot是开源的ROS，现在支持市面上绝大多数平台包括UIFLOW，Arduino，microPython，FreeROTS

Q： 实时性如何

  • A：Uart通信，最大50ms延时，正常5ms

Q：Arduino库和API接口的详细文档、示例代码可以在哪里看到？

Q：连续工作可以多少时间/电机寿命

  • A：300-500小时，中间休息15-30分钟再进行使用才会延长机械臂的寿命；

Q：外壳材质

  • A：塑料 光敏树脂SLA

Q：有没有力矩传感器

  • A：大多数的协作机器人都没有力矩传感器

Q：电机的品牌

  • A：自制电机，外发加工

Q：转动关节带编码器吗？

  • A：是的

Q：不是谐波？

  • A：不是的

Q：伺服舵机我不了解，是航模那样的舵机吗？

  • A：是像航模那样的舵机，但是我们定制和修改和很多，是比较适合机械臂的。6轴联动，三次方插补，没有工业机器人那么均匀，终归价格再这里。

Q：电机参数 大舵机：额定负载10kgcm，最大转速60rpm，电压7.4V，编码器12位磁编。

  • A：小舵机：额定负载2kgcm，最大转速80rpm，电压7.4V，编码器12位磁编。

Q：ROS版本

    • /rosdistro: kinetic
    • /rosversion: 1.12.17

Q：角度精度

  • 360/4096=0.0879°

Q：电源范围

  • 6~9v 3~5A

Q：IO口输入、输出，电压是多少，怎么调试；为什么标了5V

  • A：3.3V，atom的IO控制正在逐步开放中；有5V的电源；调试需要看在哪一个平台开发，arduino,uiFlow,python是不一样的

Q：IO口连接问题

  • A：先问清客户具体需求；IO 按位置，分为机械臂底座的basic上的IO，和机械臂末端的IO；IO按种类分为 数字信号输入输出DIO，模拟信号AIO，通信I2C, SPI， 电源接地。

Q：编码器是绝对值还是增量式？

  • A：绝对值（舵机自带高精度编码器）

Q：asic软件刷了uiflow，后来用你们的烧写软件刷回了maincontrol，为啥机械臂轨迹录制软件没法用了啊

  • A：atom的固件版本不兼容，只能用同一个版本的固件；更新atom的版本即可

Q：为什么我烧录时提示TimeOut？

  • A：重新上电或者在烧录时按下复位键即可

Q：为什么我烧录蓝牙或Transponder后atom灯灭了

  • A：需要指令控制才会重新打开LED，默认关闭

Q：为什么我的设备烧录示教程序后无法使用

  • A：需要检查您的版本号，对应版本号的固件才可以，不同版本之间的程序是不兼容的

Q：机械臂的精度范围偏差有些大

  • A：目前的精度如此，需要更高精度可以查看我们的工业级机械臂

Q：烧录了之后仍然无法拖动示教

  • A：首先检查一下是否basic与atom都烧录了；烧录的固件是否对应所要实现的需求；烧录的是否是最新的固件 底部Basic烧录maincontrol，顶部Atom烧录atommain

Q：烧录transponder无法控制机械臂

  • A：顶部Atom也需要烧录，烧录固件atom2.1alpha；底部Basic烧录transponder

Q：六个舵机是由哪个控制

  • A：顶部的Atom控制

Q：python API的示例教程

  • A：目前有demo，在github的Test文件夹下有测试代码

Q：拖动示教完成后，需要断电重新开始吗

  • A：因为重新录制时关节电机时锁住位置的 可以不用断电，点击release可以让机械臂的关节松动，可以进行下一个拖动示教；断电重新开始也可以

Q：示教是通过读取设置电位值实现的吗（拖动示教原理）

  • A：原理是这样的

Q：通过ROS发给关节电机的是什么信息？能不能反馈编码器信息

  • A：电位值；读取电位值就可以

Q：用Get coords显示了六个数值

  • A：x,y,z,rx,ry,rz，平移加旋转； z-y-x顺规

Q：AC闪红灯，机械臂屏幕不亮

  • A：如果电机没动，可能是Basic坏了，Ac频繁闪红灯的意思是在供电，然后又断了，又供电。可能是哪个pcba坏了

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