知识准备

​ 进入案例前,要求具备基本的python代码使用能力,否则很可能看不懂代码的逻辑导致事倍功半。与此同时,要求了解pymycobot控制机械臂运动的大致流程,若还没有使用过pymycobot可以简单参考以下教程:pymycobot API参考文档pymycobot教程

​ 由于案例的实现是基于ROS实现的,所以在进入教程之前需要简单了解ROS的一些工作原理。可以简单参考一下教程:ROS官方入门

注意事项

  1. 镜像中的密码为:123
  2. 开启程序之间一定要开启vision.launch文件。
  3. 机械臂在虚拟镜像中的名称需要跟launch/vision.launch文件中的port值保持一致。
  4. aruco码案例根据实际情况可能需要调整一下偏移量。
  5. 图片识别模型可识别的物体可查看文件:~/catkin_mycobot/src/mycobot/mycobot_ai/scripts/labels.json
  6. 若摄像头打开的电脑自带的,则需调整程序中的打开摄像头的参数cap_num,可选择修改为0或1。

颜色识别以及图片识别案例修改如下:

preparation_1

aruco码识别案例修改如下:

preparation_1

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