吸泵连接

camera_connect

​ 如上图所示,使用积木键将吸泵搭载到机械臂的头部,通过两根杜邦线连接机械臂的底部和吸泵盒。注意:机械臂底部是连接2和5接口,吸泵盒是连接最右边的两个孔。若连接出错很容易引起机械臂底部M5的烧毁!!!

代码实现

接下来我们将使用代码来感受下吸泵的使用吧。

​ 在mycobot_ros项目中,有一个mycobot_ai包,在包中的script中已将机械臂的一些动作封装了起来,其中包括了吸泵的使用。所以,只需在创建见类的时候继承它即可。在mycobot_ros项目中有给出一个吸泵使用案例,只需将所需的设备连接好后运行即可实现吸泵的使用。设备的连接请自行完成,接下来将简述如何运行案例。

ls /dev/ttyUSB*   # 查看机械臂设备名称
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0  # 给查看的设备赋予权限(这里假设查看到的设备名称为/dev/ttyUSB0)
roslaunch <ros-workspace>/src/mycobot/mycobot_ai/launch/vision.launch  # 在启动该文件前需要修改该文件内的port值
python <ros-workspace>/src/mycobot/mycobot_ai/script/pump.py  # 运行吸泵程序

​ 修改vision.launch中的内容,如下图所示,修改port的default值与查看到的机械臂设备名称保持一致。若不修改,可能会导致vision.launch启动失败。

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