myAGV-gmapping实时建图

1.打开slam激光扫描launch文件

先检测激光雷达是否上电使能,没有开启则需要终端通过脚本文件上电启动激光雷达,如果雷达上电使能,则可以跳过上电使能雷达步骤。

//跳转到激光雷达启动目录
cd myagv_ros/src/myagv_odometry/scripts
//上电使能雷达,上电后雷达就会通过串口发送数据
./start_ydlidar.sh

打开小车后,打开控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),在命令行中输入以下指令:

cd myagv_ros
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

打开小车slam激光扫描和轮子所需的launch文件,若显示

myAGV initialized successful! ...... Now YDLIDAR is scanning ......

则说明小车雷达和轮子成功通信,终端内显示状态如下:

建图文件成功打开

2.打开gmapping建图launch文件

重新打开一个控制台终端,在命令行中输入以下指令:

cd myagv_ros
roslaunch myagv_navigation myagv_slam_laser.launch

3.打开键盘控制文件

重新打开一个控制台终端,在终端命令行中输入:

cd myagv_ros
roslaunch myagv_teleop myagv_teleop.launch

键盘控制

按键 方向
i 前进
后退
j 向左运动
l 向右运动
u 逆时针旋转
o 顺时针旋转
k 停止
m 顺时针后退
. 逆时针后退
q 增加线速度和角速度
z 减小线速度和角速度
w 只增加线速度
x 只减小线速度
e 只增加角速度
c 只减小角速度

4.开始建图

现在小车可以在键盘的控制下开始移动了,操控小车在所需建图的空间内转一圈吧。与此同时,可以看到在Rviz空间里我们的地图也会跟着小车的移动一点点的把地图构建出来了。

注意:在用键盘操作小车的时候,确保运行myagv_teleop.launch文件的终端是当前选中的窗口,否则键盘控制程序无法识别键盘的按键。而且速度越慢,建图效果越好,建议线速度设置0.2,角速度设置0.4进行键盘控制

建图轨迹rviz

5.保存所构建的地图

再打开一个新的控制台终端,在命令行中输入以下指令,用来保存小车扫描完成的地图:

cd ~/myagv_ros/src/myagv_navigation/map
rosrun map_server map_saver

运行成功后会在当前路径(~/myagv_ros/src/myagv_navigation/map)下会生成的两个默认的地图参数文件,分别为 map.pgm 和 map.yaml。

又或者在运行rosrun map_server map_saver加上参数-f可以指定路径和文件名,参考如下

rosrun map_server map_saver -f /home/er/myagv_ros/src/myagv_navigation/map/map_505

地图保存终端

地图保存终端2

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