myAGV-复合机器人

myAGV 现在支持搭载 myCobot 280 M5/Pi、myPalletizer 260 M5/Pi、mechArm 270 M5/Pi 三款机械臂,myAGV 可以通过USB串口或无线控制机械臂,实现移动抓取扩展工作空间,完成更多任务。

1 安装说明

1.1 安装机械臂

首先需要将机械臂安装到myAGV,可使用乐高键或螺丝将机械臂安装在myAGV上部的位置,可以根据自己需求安装在前部或后部。

开启小车launch终端

1.2 连接机械臂

使用DC电源线连接到机械臂供电接口,另一端连接机械臂电源接口,小车可以给机械臂供电(12V 5A)。

myAGV

举例:myCobot280 Pi,其他Pi机械臂同理。

1.用六角扳手将这四颗m4*8内六角螺丝拆卸下来

开启小车launch终端

2.将myCobot 280Pi机械臂的X轴对应的正确方向进行安装,并拧上四颗m4*8固定280Pi。

开启小车launch终端

开启小车launch终端

开启小车launch终端

2 myAGV与机械臂通讯控制

2.1 M5 版本

2.1.1 USB串口通讯控制

注: 只支持myCobot 280 M5、myPalletizer 260 M5、mechArm 270 M5

此部分以myPalletizer 260 M5版本举例说明。

1、连接机械臂

使用usb串口通讯控制时,首先使用type-c转usb的线连接小车与机械臂。

开启小车launch终端

2、USB通讯连接

点击 Transponder,再点击 USB UART,机械臂保持在Atom: ok界面。

开启小车launch终端

开启小车launch终端

3、myAGV通讯控制

小车正常开机连接显示屏与键鼠,以上步骤确保连接好,接下来就可以使用小车控制机械臂啦。

开启小车launch终端

更加详细的 myBlockly教程,可查看 6.1章节 myBlockly

2.1.2 WIFI 通讯控制

注: 只支持myCobot 280 M5、myPalletizer 260 M5

1、 移动网络设定

Step 1: 需要把wifi或手机移动热点修改为与机械臂网络一致:

  • 即“MyCobotWiFi2.4G”,机械臂移动网络密码为“mycobot123”;

  • 即“MyPalWiFi2.4G”,机械臂移动网络密码为“mypal123”。

2、WIFI连接

Step 1: 点击 WlAN Server,出现“WIFI Connecting”提示,表示无线网络正在连接。

Step 2: 出现WIFI Connected以及IP和Port信息说明WIFI已经成功连接。

注意:如果连接失败请返回到USB UART选项点击一次再试。若依旧无法连接WIFI,请查看第8章节 7 TCP/IP:1.3 WIFI无法连接解决方案。

3、myAGV通讯控制案例

小车正常开机连接显示屏与键鼠,以上步骤确保连接好,接下来就可以使用小车控制机械臂啦。

  • myCobot 280:
from pymycobot import MyCobotSocket
# 默认使用9000端口
#其中"192.168.11.15"为机械臂IP,请自行输入你的机械臂IP
mc = MyCobotSocket("192.168.11.15",9000)

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

...
  • myPalletizer 260:
from pymycobot import MyPalletizerSocket
# 默认使用9000端口
#其中"192.168.11.15"为机械臂IP,请自行输入你的机械臂IP
mc = MyPalletizerSocket("192.168.11.15",9000)

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

...

2.2 Pi 版本

2.2.1 WIFI 通讯控制

注: 只支持myCobot 280 Pi、myPalletizer 260 Pi、mechArm 270 Pi

1、配置机械臂

Step 1 首先机械臂连接显示屏开机,点击WIFI图标,连接WIFI,并输入WIFI密码,点击Connection,成功连接。

Step 2 点击桌面pymycobot文件,点击demo文件,把Server.py文件拷贝到桌面上。

Step 3 打开命令终端

开启小车launch终端

Step 4 输入以下代码运行脚本:

sudo python3 Server.py

Step 5 运行成功如图:

开启小车launch终端

2、myAGV通讯控制案例

小车正常开机连接显示屏与键鼠,以上步骤确保连接好,接下来就可以使用小车控制机械臂啦。

注意:机械臂需要和小车在同一网段下,即同一WIFI下。

  • myCobot 280、mechArm 270:
from pymycobot import MyCobotSocket
# 默认使用9000端口
#其中"192.168.10.22"为机械臂IP,请自行输入你的机械臂IP
mc = MyCobotSocket("192.168.10.22",9000)
mc.connect()   

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

...
  • myPalletizer 260:
from pymycobot import MyPalletizerSocket
# 默认使用9000端口
#其中"192.168.10.22"为机械臂IP,请自行输入你的机械臂IP
mc = MyPalletizerSocket("192.168.10.22"9000)
mc.connect()   

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

...

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