MiniRobot使用指南

MiniRobot是myCobot Pro 450机械臂的控制面板，提供了丰富的功能接口，方便用户直观地操作和监控机械臂。本文档汇总了MiniRobot的主要功能模块及其使用方法。

主要功能模块

1.首次使用

机械臂上电后，MiniRobot会显示Logo并进入主界面。主界面默认显示机械臂的关节信息和静态IP信息。通过屏幕底部按键可切换显示不同信息。在主界面下:

A键：进入菜单界面（30秒无操作自动返回主界面）
B键：显示角度信息和静态IP
C键：显示坐标信息和静态IP
D键：显示末端M8接口的输入输出状态

2.DragTeach

通过直观的拖动操作来录制和播放机械臂运动轨迹：

Record：录制机械臂运动轨迹（最长120秒）
Play：播放已保存的轨迹文件
支持RAM和Flash两种存储方式
Flash中保存的轨迹可上传至myStudio Pro的生产文件夹

3.BlocklyRunner

管理和执行通过myStudio Pro或MiniRobot发布的轨迹文件：

自动检查myStudio Pro的生产文件夹中的已发布轨迹
支持播放、暂停、停止操作
可设置单次循环或无限循环播放模式
支持删除已发布的轨迹文件

4.QuickMove

提供机械臂的精确移动控制：

FreeMove（自由移动）：长按末端按钮可自由拖动机械臂
JogMove（关节点动）：通过点动控制单个关节运动
支持角度模式和坐标模式
单步0.1°，长按连续运动

5.Calibration

用于校准机械臂各关节的零位位置：

选择需要校准的关节
使用A、B键调整关节位置
运动至校准位置后按下C键保存，关节角度将重置为0°

6.Firmware

显示机械臂的所有版本信息：

RobotID：机械臂唯一标识符
Screen：MiniRobot版本
System：系统版本
Soft：myStudio Pro版本 + 运动控制版本
Tool：末端版本

7.Connection

查看机械臂的网络连接信息：

可选择不同网络接口
显示当前网络配置信息

操作注意事项

在自由移动模式下，电机制动器会松开，请务必注意安全
菜单界面30秒无操作会自动返回主界面
录制轨迹有最长时间限制（120秒）
RAM中保存的轨迹在机器重启后会丢失

文件保存说明

myStudio Pro的生产文件夹：已发布的轨迹文件
myStudio Pro的测试文件夹：未发布的轨迹文件
MiniRobot中进行Flash保存会覆盖之前的文件，仅保留最新版本
MiniRobot中只有保存在Flash中的轨迹文件才可以被上传至myStudio Pro的生产文件夹

错误码

机器运动中出现的错误码分为软件报错码以及电机报错码，错误码表如下：

软件错误码

比特位	说明
0	CAN初始化异常，需检查主控板，修复控制板异常后，掉电重启。表现：机器人无法使能、控制等。
1	电机初始化异常，需检查电机通信线路等，修复异常后，掉电重启。表现：机器人无法正常反馈关节信息、控制等。
2	电机发生异常，需检查电机通信线路等，表现：机器位置反馈异常，可使用异常恢复清除。
3	电机发生异常，需检查电机通信线路等，表现：机器位置反馈异常，可使用异常恢复清除。
4	位置超差，需检查电机编码器等，表现：机器连接异常，无法运动控制；可使用异常恢复清除。
5	未触发急停，需检查未通信线路等，表现：未触发急停反馈异常；可使用异常恢复清除。
6	未触发急停，需检查未通信线路等，表现：未触发急停反馈异常；可使用异常恢复清除。
7	电机编码器损坏，编码器损坏时，不可运动；需更换编码器。
8	按键触发急停，运动前必须恢复使能状态。

电机错误码

比特位	说明
0	CAN总线错误，可使用异常恢复，无法恢复时，检查通信线路，修复后重新通电使能。
1	短路，可使用异常恢复。
2	无效的设置数据。
3	控制错误，可使用异常恢复。
4	CAN通信错误，可使用异常恢复，无法恢复时，检查通信线路，修复后重新通电使能。
5	反馈错误，可使用异常恢复。
6	正限位开关激活。
7	负限位开关激活。
8	过流，可使用异常恢复。
9	I2t保护，可使用异常恢复。
10	过温，可使用异常恢复。
11	驱动板过温，可使用异常恢复。
12	过压，可使用异常恢复。
13	欠压，可使用异常恢复。
14	命令错误。
15	启用处于非活动状态。

5.2 MiniRobot 介绍