MoveIt2
MoveIt2 简介
MoveIt2 是ROS2中的一个集成开发平台，由多种用于操纵机械臂的功能包组成，包括：运动规划、操作、控制、逆运动学、3D感知和碰撞检测等。
核心功能
运动规划（Motion Planning）
MoveIt 2 提供基于 OMPL（Open Motion Planning Library）和其他第三方库的运动规划能力，支持多种规划算法和约束。逆向运动学（Inverse Kinematics, IK）
MoveIt 2 使用插件机制支持不同的 IK 解算器，能够快速计算机械臂的目标位姿。碰撞检测与避免（Collision Detection & Avoidance）
MoveIt 2 内置强大的碰撞检测功能，确保机器人在规划和执行运动时不会与周围环境发生碰撞。动态场景感知（Dynamic Scene Awareness）
MoveIt 2 支持动态更新环境模型，可以实时感知障碍物的变化。控制与执行（Control & Execution）
MoveIt 2 提供运动控制接口，与机器人硬件紧密集成，确保规划路径可以准确执行。可视化工具（Visualization Tools）
与 RViz 2 集成，支持直观的交互和调试功能，可以实时显示运动规划和执行过程。
MoveIt 2 的优势
基于 ROS 2 的实时性支持
ROS 2 的 DDS 通信架构赋能 MoveIt 2，在实时性和可靠性上有显著提升。模块化设计
MoveIt 2 采用模块化架构，支持用户根据需要加载或替换模块，提供极大的灵活性。跨平台支持
MoveIt 2 支持在多种操作系统（如 Ubuntu、Windows）和硬件平台上运行。活跃的社区支持
MoveIt 2 拥有一个全球化的开发者社区，持续提供更新、功能扩展和技术支持。
配置
URDF - 通用机器人描述格式。
SRDF - 包括机器人的关节组、虚拟关节和被动关节、机器人姿势、自碰撞，通常由用户使用 MoveIt2 设置助手创建。
MoveIt2 配置 - 包括关节限制、运动学、运动规划、感知和其他信息。这些组件的配置文件由MoveIt2设置助手自动生成 (MoveIt2配置助手)，并存储在机器人的相应MoveIt2配置包的配置目录中。
如何使用MoveIt2
注意： 为了更好的运动规划效果，机械臂末端Atom固件版本为6.5，python驱动库pymycobot版本为3.5.3
mycobot_ros2 现已集成了 MoveIt2 部分。
打开命令行运行：
ros2 lanuch mycobot_280arduino_moveit2 demo.launch.py
运行效果如下：
如果需要让真实的机械臂同步执行计划，需要再打开一个命令行，运行：
# mycobot 280-Arduino版本默认串口名为“/dev/ttyUSB0”，波特率为115200，部分型号串口名为“dev/ttyACM0”，如果默认串口名错误，可以将串口名改为“/dev/ttyACM0”。
ros2 run mycobot_280_moveit2_control sync_plan_arduino
案例效果演示参考280-M5版本：