myAGV-手柄控制

1.安装驱动

打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

sudo apt-get install joystick

遇到选择时输入Y回车即可。

2.开启小车的launch文件

打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

成功标志：

Now YDLIDAR is scanning ......

3.开启手柄控制launch文件

目前适配了两款手柄，不同的手柄需要运行不同的文件进行控制

手柄一

将蓝牙手柄的USB接收器插到小车上，打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_ps2 myagv_ps2.launch

如果成功走到这里了，就可以成功用手柄控制小车的行走了。手柄上有7个按钮来控制小车运动，如图所示，1~4控制小车前进后退和左右运动，5控制小车逆时针旋转，6控制小车顺时针旋转，7为停止按钮。

手柄二

将蓝牙手柄的USB接收器插到小车上，打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_ps2 myagv_ps2_number.launch

如果报错找不到myagv_ps2_number.launch文件，请前往Github下载最新的ros包，重新安装使用。

如果成功走到这里了，就可以成功用手柄控制小车的行走了。手柄上有7个按钮来控制小车运动，如图所示，1~4控制小车前进后退和左右运动，5控制小车逆时针旋转，6控制小车顺时针旋转，7为停止按钮。