myCobotPro 柔性夹爪-两指电动

适配型号：myCobot 320

产品图示

规格说明：

ER myCobot 320 Pi ER myCobot Pro 600 |

柔性夹爪: 夹取物体使用

简介

• 传统工业吸盘需要吸取物料的平整表面，在越来越多的工况中，吸取表面容易损伤面板或元器件，柔触夹爪捏边抓取，轻松无痕无损搬运面板，确保产品表面无瑕疵，提升良品率。
• 柔触夹爪的模块化设计，自重轻，可以按照面板尺寸自由排列组合。
• 传统气缸的夹持力普遍较大，且力度难以控制，夹持面板的边缘容易夹伤夹翘，柔性夹爪的单指夹持力精准可控，不会夹伤脆弱工件。

工作原理

• 柔性夹爪是研究人员模仿海星腕足的形态，研发出的一种创新型仿生柔性夹具。软爪的“手指”是由高分子硅胶柔性材料制作而成，通过充气实现弯曲形变，能够像海星一样，自适应地包覆住目标物体，可完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取 。

适用物体

• 合理大小内的任意形状物体

安装使用

• 夹爪安装：

  • 结构安装：

    1. 将垫片对准机械臂末端孔位，配合螺丝拧紧：

    2. 将夹爪的螺丝孔对准垫片四周的孔位，配合细螺丝拧紧：

  • 电气连接：

    注意在机械臂断电状态下进行。

    1. 将 m8 线对准机械臂的接口，注意接口处有缺口，连接线有对应突起，确认方向后插入，并拧紧：
    2. 插入夹爪控制接口，同样注意缺口的方向：

myCobot Pro 320 使用说明

• 编程开发（python）：

  使用 python 对夹爪进行编程开发： python 环境下载

  1. 新建 python 文件：
     在想要的文件路径下右键新建 python 文件：
     

     文件名字可以根据需要修改

     

  2. 进行功能编程：

     代码如下：

     • M5 版本：

     from pymycobot.mycobot import MyCobot
     import time
     
     # 初始化一个MyCobot对象
     mc = MyCobot("COM3", 115200)
     
     #设置夹爪为485模式
     mc.set_gripper_mode(0)
     # 控制夹爪打开-关闭-打开：
     #使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
     mc.set_gripper_state(0, 80)
     time.sleep(3)
     mc.set_gripper_state(1, 80)
     time.sleep(3)
     mc.set_gripper_state(0, 80)
     time.sleep(3)
     
     # 详细接口使用可以查看python API
     

     • Pi 版本：

     from pymycobot.mycobot import MyCobot
     from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
     import time
     
     # 初始化一个MyCobot对象
     mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)
     
     #设置夹爪为485模式
     mc.set_gripper_mode(0)
     # 控制夹爪打开-关闭-打开：
     #使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
     mc.set_gripper_state(0, 80)
     time.sleep(3)
     mc.set_gripper_state(1, 80)
     time.sleep(3)
     mc.set_gripper_state(0, 80)
     time.sleep(3)
     
     # 详细接口使用可以查看python API
     

  3. 保存文件并关闭，在文件夹空白处右键打开命令行终端

     

     输入：

     python gripper.py
     

     

     可以看到夹爪打开-关闭-打开

• 编程开发（myblockly）：

  使用 myblockly 对夹爪进行编程开发： myblockly 下载
  注意使用 myblockly 开发前，需要先用 python 程序运行过mc.set_gripper_mode(0)，将夹爪设置为 485 模式。

  1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
     
  2. 修改波特率为 115200
     
  3. 在左侧列表找到 夹爪，选择设置夹爪值模块
     
  4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面，根据需要修改张开的程度和速度，这里都设置为70
     
  5. 在时间，选择睡眠模块
     
  6. 设置时间为 2 秒，目的是留出夹爪运动时间
     
  7. 重复选择一次设置夹爪值和睡眠模块，将设置夹爪值张开程度改为0
     
  8. 在左侧列表找到 夹爪，选择设置夹爪值模块
  9. 修改状态为打开，速度为70
  10. 点击右上角的绿色运行图标，可以看到夹爪打开-关闭-打开的运动状态