Jetson nano版本机器人使用说明

1 机器人入门

1.1 机器人设备说明

  • 支持的设备型号

    • myCobot280 Jetson nano

  • Jetson nano 型号设备功能简述

    • Jetson nano版本机器是大象机器人和英伟达官方联名产品，机械臂采用Jetson nano 核心处理器，为应对客户Linux系统应用的需求，以及一体式集成机器人开发便捷的设备的需求而设计，产品保留了Jetson nano 的原生硬件接口，同时设备内置 Ubuntu 20.04 操作系统， python ROS myBlockly 等多种开发环境，

    • Jetson nano版本机器内嵌Jetson nano，1.43GHz 4核微处理器，运行Debian/Ubuntu平台，支持3路USB，1路HDMI，标准化GPIO接口 TF卡可插拔

  • Jetson nano 型号机器人就是电脑主机

    • Jetson nano版本机器的本质是带有独立系统的开发板，是可以看做一个微型的电脑主机，主机和主机之间无法简单的通过一根线构成通讯。它只能连接到一台独立显示器上，并搭配电源 鼠标 键盘，进入到开发板内置的系统后对其进行开发和操作

1.2 开始使用你的设备

  • 连接外部设备

    • Jetson nano版本机器无需搭配PC、笔记本等设备，连接显示器即可进行应用开发（提示⚠：请使用配套发货的HDMI线连接显示器，使用内置系统进行开发）

    • 先将HDMI线插入显示器的HDMI接口

    • 再将另一头插入机械臂的HDMI接口即可
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    • myCobot 280 Jetson Nano 有3路USB接口，这可以直接插入鼠标、键盘和其他外围设备使用

      2.1.7.4-1-003

    • 连接所需的外部设备后,按下按钮如图来启动机器

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>>> 开箱视频

  • 系统卡说明

    • 出厂自带64G TF卡，内置Ubuntu20.04 系统，已安装myStudio 固件烧录软件，myBlockly 图形化编程软件，且已适配python 、ROS开发环境

  • 故障排除

    • 确保你使用的是质量好的电源，我们建议使用官方提供电源

    • 在关闭机械臂之前，请确保正确关闭了操作系统

    • 您可以在我们的gitbook上获得有关使用机械臂的帮助

1.3 操作系统的更新升级

  • 烧录系统镜像到系统卡

    • 具体烧录步骤可查看此章节

  • 下载系统补丁包

    • 开发中，敬请期待
  • 故障排除

2 操作系统说明

2.1 机器人系统介绍

  • 系统简介

    • Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。

      2.1.5.4-20.04System-001

  • 系统功能简介

    • myStudio：固件烧录软件，用于更新和烧录新版本固件

    • myBlockly：图形化编程软件，可直接通过拖拽积木组成运行代码，控制机械臂

    • ROS1 Shell：直接进入编译好的ROS1环境，可直接输入对应指令，运行对应的ROS1代

    • ROS2 Shell：直接进入编译好的ROS2环境，可直接输入对应指令，运行对应的可直接运行ROS2代码

    • Github-ElephantRobotics：大象机器人官方开源代码仓库

    • Home-ElephantRobotics：大象机器人官网主页

    • UserManual - CN/EN：机器使用手册，包含所有关于机械臂控制的内容

    • Language Support：系统语言设置，点击即可进入系统语言设置界面

2.2 系统密码说明

  • 开机账户密码 & VNC 连接密码 & SSH 连接密码 & 管理员账户密码

    • 统一为：Elephant

  • 如何定义新的密码

    • 更改账户密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 passwd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

  • 更改VNC连接密码

    • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

    • 输入 vncpasswd进行账户密码修改

    • 输入新密码两次即可

  • 更改SSH连接密码

    • SSH远程连接输入的就是管理员账户密码，无需单独修改

  • 更改管理员账户密码

    • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

    • 输入 sudo passwd进行账户密码修改

    • 输入新密码两次即可

2.3 连接网络

Jetson nano版本机械臂仅支持有线网络连接，下面介绍PC通过网线共享网络的连接方式：

  • 1.需要准备一根网线和带有网口的USB扩展坞

  • 2.将网线一段连接到机械臂的网口，另一端连接拓展坞的网卡，将拓展坞的USB接口连接PC。

    • 初次连接PC会以驱动器的形式出现，需要新安装驱动才能识别到机械臂的以太网。桌面右下角会出现如下图提示： 点击该提示会打开如下图界面，点击运行： 运行完成以后，PC就可以识别到机械臂的以太网了。

  • 3.PC通过搜索栏搜索控制面板，打开控制面板选择查看网络状态和任务再点击更改适配器设置选中PC连接的网络，右击点击属性再选择共享，勾选允许其他网络用户通过此计算机的Internet连接来连接，并且选择机械臂的以太网（有的电脑没有此选项，不选即可），点击确定退出。

  • 3.完成上述步骤以后，机械臂系统，通过快捷键ctrl+alt+t，打开终端，输入ifconfig后回车，出现eth0就表示联网成功了：

2.4 VNC

使用VNC的前提是机械臂已经连接上了网络，并且PC端需要安装VNC viewer软件

  • VNC 功能介绍

    • 是一款远程控制的软件，一般用于远程解决电脑故障或软件调试

  • VNC端口说明

    • 机械臂与PC连接在同一WiFi下或者通过网线共享网络给机械臂，机械臂IP地址即为端口
  • 连接VNC
    • 通过网线连接网络以后，通过快捷键ctrl+alt+t，打开终端，输入ifconfig后回车，可以获得机械臂的网络IP地址：
    • PC端打开VNC viewer软件，输入机械臂的IP地址，按回即可

2.5 SSH

  • SSH 功能介绍

    • 简单说，SSH是一种网络协议，用于计算机之间的加密登录。如果一个用户从本地计算机，使用SSH协议登录另一台远程计算机，我们就可以认为，这种登录是安全的，即使被中途截获，密码也不会泄露。

  • SSH端口说明

    • 默认端口22，无需更改

  • SSH 首次连接

    • 在个人电脑按下 win + R 打开运行界面，在输入框输入 cmd
    • 输入完毕后点击确认，即可打开shell界面
    • 输入 ssh er@er.local ，然后回车.
    • 出现如下提示，输入yes回车
    • 再输入密码 Elephant，输入的密码不会显示出来，正常输入即可。 如上图所示，已成功远程ssh连接

2.6 语言配置

  • 如何切换语言

    点击桌面Language Support进入语言切换界面，拖拽想要更换的语言到最上方，重启系统即可

  • 如何下载语言

点击桌面Language Support进入语言切换界面，选择语言，点击下载，输入密码Elephant

2.7 python

  • 机器人系统python简介

    系统内置安装Python3.8 ，无需自行安装

    已安装Python依赖：

Package Version
pymycobot 3.1.6
pyserial 3.5
numpy 1.23.5
opencv-contrib-python 4.7.0.72
rospkg 1.4.0
rospkg-modules 1.4.0
  • 初次使用python

初次接触python编程语言，可跟随以下视频进行编程

可在输入框中尝试此代码：


    print ("Hello World!")

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