单元测试

请确保所有单元测试均通过的情况下再开始运行程序, 可以提前排除问题

注意：所有的测试都必须从项目根目录，通过python tests/testX.py启动

机器人运动测试

进入根目录，在此处打开终端并输入python .\tests\test1_robot.py

先选择机械臂的型号，通过数字输入

根据提示输入连接机器人的串口(输入序号即可，例如上面的输入 0, 请根据实际情况选择串口)

以下的测试均需要选择机械臂型号和串口, 根据实际情况选择即可

观察机器人的运动，如果 6 个轴都有正负角度变化，说明机械臂的通信正常；如果机器人没有动作，则说明可能通信或者固件存在问题。

进入根目录，在此处打开终端并输入python .\tests\test2_camera.py

部分系统上相机打开速度可能有些缓慢,请耐心等待

如果相机没有图像，可以尝试修改test2_camera.py中的 cam_index, 可以尝试0,1,2,3等数字观察相机图像是否清晰，如果图像模糊，可能需要考虑擦拭镜片。

测试完毕后在图像显示的框内按 Q 键即可退出

下棋装置是一个固定在机械臂末端的特殊结构，测试这个项目需要先安装好下棋装置是否能够正常运行 注意：运行前下棋装置的需要装入足量的棋子（>5 个）

    <ReactPlayer playing controls url="/docs/connect-4/videos/test3.mp4" />

进入根目录，在此处打开终端并输入python .\tests\test3_trigger.py

观察下棋装置是否能将棋子推出装置

这个测试需要完全安装好棋盘和机械臂，机械臂会按顺序尝试访问所有点位，你需要观察机械臂抵达的点位的精准度

进入根目录，在此处打开终端并输入python .\tests\test4_drop_point.py

下棋的点位在机械臂系统中是固定的角度值，由于机械精度原因，每台机械臂可能都会存在一些误差，因此需要手动校准。下面我来演示一下如何修改校准点位。首先打开myBlockly软件

然后打开您的代码编辑器，找到core\ArmInterface.py 如果您使用的是MyCobot系列机械臂, 请定位到_MyCobot类, 如果是MyArm系列, 则定位到_MyArm类棋盘角度的定义在self.chess_table

需要注意的是: MyCobot是6轴机械臂, MyArm是7轴机械臂; 因此MyCobot的每个棋盘点位有6个数值, 而MyArm有7个

假设您要修改第一个下棋点，也就是self.chess_table[0],先使用 myBlocky 将机械臂运动到这个位置

可以看到,机械臂的位置距离目标有些靠前了，需要调整一下机械臂的坐标系定义为,机械臂的前方是 X 轴正方向,左边是 Y 轴正方向,上面是 Z 轴正方形因此根据情况，我们需要降低 X 坐标

现在，读取一下角度值，然后将这个值写回到core\ArmInterface.py中

注意: chess_table的内容是角度值,不是坐标值

在这个测试中，机械臂会自动移动到观察姿态，如果二维码和机械臂的相对位置正确，你会看到另一个仅有棋盘的窗口进入根目录，在此处打开终端并输入python .\tests\test5_detect.py

如果相机没有图像，可以尝试修改test5_detect.py中的 cam_index, 可以尝试0,1,2,3等数字

这个测试还会在命令行输出valid rate, 这表示识别率。这个数字越接近 1 越好, 1 代表每一帧都能识别到 4 个二维码, 一般来说要保证程序运行正常, 至少需要 0.8 以上的识别率