使用MoveIt

mycobot_ros 现已集成了 MoveIt 部分。

打开命令行运行：

• 2022 mycobot 320-M5版本：

roslaunch new_mycobot_320_moveit mycobot320_moveit.launch

# 如果末端装配自适应夹爪，则运行（仅支持M5版本）：
roslaunch new_mycobot_320_gripper_moveit mycobot320_gripper_moveit.launch

• 2022 mycobot 320-Pi版本：

roslaunch new_mycobot_320_pi_moveit mycobot320_moveit.launch

运行效果如下：

如果末端装配自适应夹爪，运行效果如下：

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如果需要让真实的机械臂同步执行计划，需要再打开一个命令行，运行：

• 2022 mycobot 320-M5版本：

# 2022 mycobot 320-M5版本默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200.部分机型的串口名为 "dev/ttyACM0",若默认串口名发生错误，可将串口名改为"/dev/ttyACM0".
rosrun new_mycobot_320_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

# 如果末端装配自适应夹爪，则运行（仅支持M5版本，串口修改同上）：
rosrun new_mycobot_320_gripper_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

• 2022 mycobot 320-Pi版本：

# 2022 mycobot 320-Pi版本默认串口名为"/dev/ttyAMA0"，波特率为115200.
rosrun new_mycobot_320_pi_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyAMA0 _baud:=115200

注意： 如果末端装配自适应夹爪，需要对夹爪进行规划时，需要将规划组切换至夹爪的规划组。

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修改运动速度

为了防止真实机械臂在运动过程中，发生关节抖动现象，需要降低关节的运动速度。

• 在 sync_plan.py 文件中，修改机械臂Python API的速度参数，这里修改为25。

  ...
  
  def callback(data):
    # rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "%s", data)
    data_list = []
    for index, value in enumerate(data.position):
        radians_to_angles = round(math.degrees(value), 2)
        data_list.append(radians_to_angles)
  
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "%s", data_list)
    mc.send_angles(data_list, 25)  # Change speed to 25
  
  ...
  

• 在 Moveit RViz 界面中，修改速度、加速度的缩放比，这里改为0.5，然后保存当前配置即可。

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