机器人运动控制使用操作说明机器人使用限制
基本使用准则
myCobot 320 使用注意事项
- 负载能力： 请留意，myCobot 320 额定负载为1千克。为确保机械臂正常运行，请避免超过额定负载，以免发生潜在的损坏情况。
- 电源使用： 为确保机械臂的稳定供电，请务必使用原厂配套的适配电源。为了安全起见，请不要更换或修改电源。
- 拆卸与维修： 在进行机械臂的拆卸和维修时，请务必遵循官方售后的指导。未经授权的拆改行为，如连接传感器、焊接或短接IO引脚等，是不被推荐的。
- 使用环境： 为确保机械臂的正常工作，请将其放置在干燥、适温的环境中。请避免将机械臂暴露在湿润或高温环境下。
- 关节限位： 机械臂配备了关节限位功能，请避免使机械臂超越其可移动的范围，以防止潜在的损坏或安全问题。
- 固定与防摔： 在机械臂运行前，请确保它已经牢固地固定。在机械臂运行时，要注意防止其发生跌落或受到其他意外情况的干扰。
- 固件烧录： 请慎重选择固件，并仅使用官方提供的固件。使用非官方固件可能导致不必要的问题。
注意： 为了您和机械臂的安全，建议您遵循以上使用注意事项。任何未经大象机器人售后指导的行为，例如超负荷使用或机械臂改装等造成的机械臂损坏，将不再享有机械臂的保修服务。如有其他疑问，请随时联系官方售后支持。
机器人运动控制说明
myCobot 320 关节限位如下：
| 关节 | 范围（°） |
|---|---|
| J1 | -170 ~ +170 |
| J2 | -160 ~ +160 |
| J3 | -160 ~ +160 |
| J4 | -160 ~ +160 |
| J5 | -170 ~ +170 |
| J6 | -175 ~ +175 |
笛卡尔空间（坐标）范围如下：
| axis | 笛卡尔空间范围(mm) |
|---|---|
| x | -350~350 |
| y | -350~350 |
| z | -41~524 |
| rx\ry\rz | +179° |
注意：以上数据仅供参考，机械臂实际运行过程中，部分位置、姿态可能会因为机械臂自身结构原因，导致机械臂自干涉，如：某一位置，各关节平并没有超出限位，但是该位置会导致机械臂J2关节、J3关节相撞。
机器人运动控制提示：
myCobot ##运动控制建议：
- 在控制机械臂运动前，请确保已知目标位置的具体角度/坐标，在控制机械臂运动时，请特别小心。
- 在调试阶段，请尽量不要以高速来运行机械臂，以免为您和机械臂造成伤害，建议使用较低的运动速度。
- 为防止自干涉（机械臂自身关节相撞），请确保机械臂在运动过程中不会发生碰撞。
注意： 我们建议您遵循上述运动控制建议，以最大程度减少潜在风险。请注意，如因个人使用问题导致机械臂损坏，将不再享有保修服务。如果您有任何疑问或需要支持，请随时联系官方售后支持。我们将很乐意协助您确保机械臂的安全运行。
如何正确进行机器人运动控制
1.不确定目标位置的角度/坐标时，可使用如下方法获取：
使用python脚本获取：
# 导入官方python API
from pymycobot.mycobot import MyCobot
# 导入时间模块
import time
# 设置串口连接，串口，波特率
# PI版本
mc = MyCobot('/dev/ttyAMA0', 115200)
# M5版本，具体串口号还需查看设备管理器
mc = MyCobot('COM0', 115200)
# 设置稍许等待时间，0.5秒
time.sleep(0.5)
# 释放机械臂所有关节，请用手扶好机械臂
mc.release_all_servos()
# 设置等待时间，可根据需要改动，此时可将机械臂移动到目标位置。
time.sleep(5)
# 使机械臂重新上电，在目标位置固定
mc.power_on()
# 读取当前位置的坐标信息和角度信息，并且输出到控制台
print(‘coords:’，mc.get_coords())
print(‘angles:’，mc.get_angles())
使用myBlockly获取：
使用myBlockly中的快速移动功能，可以对机械臂的运动范围进行探索，确认机械臂可正常工作空间。
