手柄控制

可以通过游戏手柄来控制机器的运动,实现使用夹爪或者吸泵来抓取物体。

注意:手柄需要单独购买,详情请咨询官方客服

7.1.1-1

手柄按键对应功能如下:

myCobot:

  • 1: RX 坐标值增大
  • 2: RX 坐标值减小
  • 3: RY 坐标值减小
  • 4: RY 坐标值增大
  • 5: X 坐标值增大
  • 6: X 坐标值减小
  • 7: Y 坐标值减小
  • 8: Y 坐标值增大
  • 9: Z 坐标值增大
  • 10: Z 坐标值减小
  • 11: RZ 坐标值减小
  • 12: RZ 坐标值增大
  • 13: 唤醒手柄。连接后长时间不使用手柄,手柄会进入休眠模式。你需要按下这个按钮才能继续使用。
  • 14: 检测机器连接状态,atom LED闪烁绿灯三次表示机器正常,闪烁红灯三次表示状态异常。
  • X: 夹爪累加张开
  • Y: 夹爪累加关闭
  • X: 打开吸泵
  • X: 关闭吸泵
  • Left 1: 长按2s,初始化机器人至关节零位状态。
  • Left 2: 长按2s,机器人停止力矩输出,放松所有关节。
  • Right 1: 长按2s,初始化机器人至移动初始点位。
  • Right 2: 长按2s,机器人打开力矩输出,所有关节锁定。

myArm:

  • 1: RX 坐标值增大
  • 2: RX 坐标值减小
  • 3: RY 坐标值减小
  • 4: RY 坐标值增大
  • 5: X 坐标值增大
  • 6: X 坐标值减小
  • 7: Y 坐标值减小
  • 8: Y 坐标值增大
  • 9: 暂无
  • 10: 暂无
  • 11: 暂无
  • 12: 暂无
  • 13: 唤醒手柄。连接后长时间不使用手柄,手柄会进入休眠模式。你需要按下这个按钮才能继续使用。
  • 14: 检测机器连接状态,atom LED闪烁绿灯三次表示机器正常,闪烁红灯三次表示状态异常。
  • X: Z 坐标值增大
  • Y: Z 坐标值减小
  • A: 打开夹爪
  • B: 关闭夹爪
  • Left 1: 长按2s,初始化机器人至关节零位状态。
  • Left 2: 长按2s,机器人停止力矩输出,放松所有关节。
  • Right 1: 长按2s,初始化机器人至移动初始点位。
  • Right 2: 长按2s,机器人打开力矩输出,所有关节锁定。

使用说明

1.连接设备

将MyCobot和手柄连接到电脑。

2.安装所需的包

下载代码: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

打开终端,切换路径到 pymycobot/demo/handle_control 文件夹,运行如下指令:

pip3 install -r requirements.txt

3.修改端口号

myCobot

编辑 handle_control.py 文件

import pygame
import time
from pymycobot import MyCobot
import threading
# 将com7修改为你的电脑检测到的实际端口号

mc = MyCobot("com7")
...

运行程序即可。

python3 handle_control.py

myArm

编辑 myarm_handle_control.py 文件

import pygame
import time
from pymycobot import MyArm
import threading
# 将com7修改为你的电脑检测到的实际端口号

mc = MyArm("/dev/ttyAMA0",115200)
...

运行程序即可。

python3 myarm_handle_control.py

注意:在运行程序以后,首先要先点击14按钮,检查机器连接状态,机器连接状态正常(若为异常,将无法进行其他的操作,请先解决连接异常问题),再点击Right 1按钮,机器到达初始点位以后,才可以进行其他的操作。

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