拖动示教
可以实现轨迹录制和播放。
Python 版本拖动示教仅支持 280、270、320、260、myArm300 机型中的 Pi、Jetson Nano 版本使用。
使用方法：
- 将下载的文件拷贝到机械臂系统内。
- 打开终端运行该文件即可：
python3 drag_trial_teaching.py
文件运行以后：
- 3.1 选择机械臂型号
- 3.2 选择机械臂端口
- 3.3 输入波特率，默认为 1000000
| machine type | Serial number | baud rate |
|---|---|---|
| 270 PI | /dev/ttyAMA0 | 1000000 |
| 280 PI | /dev/ttyAMA0 | 1000000 |
| 320 PI | /dev/ttyAMA0 | 115200 |
| 280 Jetson Nano | /dev/ttyTHS1 | 1000000 |
| 260 PI | /dev/ttyAMA0 | 1000000 |
| myArm 300 PI | /dev/ttyAMA0 | 115200 |
- 3.4 选择是否需要调试，默认不开启调试
3.5 最后进入功能选择列表，功能选择均通过键盘按键实现：
q: 退出r: 开始录制，此时可以开始拖拽机械臂c: 停止录制p: （小写字母）播放一次P: （大写字母）循环播放 / 停止播放s: 保存本次录制信息，会将录制信息保存到drag_trial_teaching.py同目录下的 record.txt 文件中l: 会将drag_trial_teaching.py同目录下的 record.txt 文件中的信息加载进来f: 放松机械臂所有关节