柔性夹爪

适配型号：myCobot 320、myCobot Pro 600

产品图示

规格说明：

柔性夹爪: 夹取物体使用

简介

• 传统工业吸盘需要吸取物料的平整表面，在越来越多的工况中，吸取表面容易损伤面板或元器件，柔触夹爪捏边抓取，轻松无痕无损搬运面板，确保产品表面无瑕疵，提升良品率。
• 柔触夹爪的模块化设计，自重轻，可以按照面板尺寸自由排列组合。
• 传统气缸的夹持力普遍较大，且力度难以控制，夹持面板的边缘容易夹伤夹翘，柔性夹爪的单指夹持力精准可控，不会夹伤脆弱工件。

工作原理

• 柔性夹爪是研究人员模仿海星腕足的形态，研发出的一种创新型仿生柔性夹具。软爪的“手指”是由高分子硅胶柔性材料制作而成，通过充气实现弯曲形变，能够像海星一样，自适应地包覆住目标物体，可完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取 。

适用物体

• 合理大小内的任意形状物体

安装使用

• 需要配合空压机使用：

  1. 将黑色插头插入排插；

  2. 将搭配的红色软管插入机器上的接口：
     

  3. 红色按钮为开关，往外拔即打开，按回去则关闭机器：

• 夹爪安装：

  可以查看视频中对应配件的安装说明：

  1. 将空压机红色软管的另一端接上气动控制器的接口：
  2. 用柔性夹爪配套的蓝色软管分别接上夹爪和气动控制器的接口：
  3. 用配套螺丝将柔性夹爪固定在机械臂末端：

• 电气连接：

  1. 配发两根连接线，一根用于供电，一根用于控制。

  2. 在机械臂底座端，用于供电的线，红色接 24V 接口，黑色接 GND 接口。对于用于控制的线，红色接 OUT1，黑色接 OUT2：

  3. 气动控制器端，供电线红色接气动控制器 24V，黑色接气动控制器的 GND。控制线红色接 IN1，黑色接 IN2：

     注意接在“正压”一侧，若供电成功显示屏会亮起。 可以手动测试连接是否正常，将空压机打开，按下气动控制器的按钮，向左（正压）按下则夹爪收缩，向右（负压）则夹爪打开。

• 软件驱动测试：

  测试夹爪安装后是否可用，使用 myBlockly 测试 myblockly 下载

  1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
     
  2. 修改波特率为 115200：
  3. 在左侧列表找到 底座，选择设置引脚输出模块：
  4. 将引脚号设为1，输出设为0：
  5. 找到时间，选择睡眠模块：
  6. 根据需要设置时间，这里设置为1s：
  7. 重复以上步骤，最终设置如下：
  8. 点击右上角的绿色运行按钮，可以看到夹爪关闭-打开一次。

• 编程开发：

  使用 python 对夹爪进行编程开发 python 环境下载

  1. 新建 python 文件：
     在想要的文件路径下右键新建 python 文件：
     

     文件名字可以根据需要修改

     

  2. 进行功能编程：

     代码如下：

     • Pi 版本：

     from pymycobot.mycobot import MyCobot
     from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
     import time
     
     # 初始化一个MyCobot对象
     mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)
     
     # 控制夹爪关闭-打开：
     # 使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
     mc.set_basic_output(1, 0)
     time.sleep(1)
     mc.set_basic_output(2, 1)
     time.sleep(1)
     mc.set_basic_output(1, 1)
     time.sleep(1)
     mc.set_basic_output(2, 0)
     time.sleep(1)
     
     # 详细接口使用可以查看python API
     

  3. 保存文件并关闭，在文件夹空白处右键打开命令行终端

     

     输入：

     python FlexGripperPro.py
     

     

     可以看到夹爪关闭-打开

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