平行夹爪

适配型号：myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270

产品图示

规格说明：

平行夹爪： 夹取物体使用

简介

• 夹爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。其结构较复杂、抓取物体牢固、不易掉落、易操作的优点。夹爪套件包括夹爪配件和乐高科技件，通过可编程系统控制机械臂的末端执行器，实现物件的抓取、多点定位等功能。在所有的开发环境下都可以使用夹爪，如 ROS、Arduino、Roboflow 等。

工作原理

• 由电机驱动，夹爪的指面作直线往复运动来实现张开或闭合动作的，电动夹爪的加减速可控，对工件的冲击可以减至最小，定位点位可控，夹持可控。

适用物体

• 小方块
• 小球
• 长条物体

安装使用

• 检查配件包东西是否齐全：乐高连接件、带连接线的夹爪

• 夹爪安装：

  • 结构安装：

    1. 将乐高连接件插入夹爪预留的插孔中：
       

    2. 将插好连接件的夹爪对准机械臂末端插孔插入：
       

  • 电气连接：

    1. 插入机械臂控制接口：

       

• 软件驱动测试：

  测试夹爪安装后是否可用，使用 myBlockly 测试 myblockly 下载

  1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
     
  2. 修改波特率为 1000000
     
  3. 在左侧列表找到 夹爪，选择状态设置模块
     
  4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面，根据需要修改速度，这里设置为70
     
  5. 在时间，选择睡眠模块
     
  6. 设置时间为 2 秒，目的是给出夹爪运动时间
     
  7. 重复选择一次状态设置和睡眠模块，将状态设置模块改为关闭
     
  8. 点击右上角的绿色运行图标，可以看到夹爪打开并关闭一次

• 编程开发：

  使用 python 对夹爪进行编程开发 python 环境下载

  • 新建 python 文件： Ctrl + Alt + T 打开命令行，输入：

    gedit grip.py
    

    

    文件名字可以根据需要修改

  • 进行功能编程：

    代码如下：

    • M5 版本：

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    import time
    
    # 初始化一个MyCobot对象
    mc = MyCobot("COM3", 115200)
    
    # 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
    # 方式一：
    mc.set_gripper_state(0, 80)
    time.sleep(3)
    mc.set_gripper_state(1, 80)
    time.sleep(3)
    mc.set_gripper_state(0, 80)
    time.sleep(3)
    
    # 方式二：
    # mc.set_gripper_value(100, 80)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_gripper_value(0, 80)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_gripper_value(100, 80)
    # time.sleep(3)
    
    # 方式三：
    # mc.set_encoder(7, 2048)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_encoder(7, 1500)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_encoder(7, 2048)
    # time.sleep(3)
    

    • Pi 版本：

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
    import time
    
    # 初始化一个MyCobot对象
    mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    
    # 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
    # 方式一：
    mc.set_gripper_state(0, 80)
    time.sleep(3)
    mc.set_gripper_state(1, 80)
    time.sleep(3)
    mc.set_gripper_state(0, 80)
    time.sleep(3)
    
    # 方式二：
    # mc.set_gripper_value(100, 80)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_gripper_value(0, 80)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_gripper_value(100, 80)
    # time.sleep(3)
    
    # 方式三：
    # mc.set_encoder(7, 2048)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_encoder(7, 1500)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_encoder(7, 2048)
    # time.sleep(3)
    

  • 保存文件并关闭，返回命令行终端，输入：

    python grip.py
    

    

    可以看到夹爪打开-关闭-打开