yolov5 图片识别

       本案例使用 eye-to-hand 的模式，使用摄像头进行拍摄图片，通过 OpenCV 加载 yolov5 模型数据，识别图像物块并定位图像物块在识别区域中的位置。通过相关点位，计算出物块相对于机械臂的空间坐标位置。为机械臂设置一套相关动作，将识别的物体放入对应区域中。

1 摄像头调整

       首先，需要使用python运行aikit_V2包下的OpenVideo.py。若开启的摄像头为电脑摄像头则需要修改cap_num，具体可参考：注意事项。确保摄像头完全包含整个识别区域，且识别区域在视频中是正正方方的，如下图所示。若识别区域在视频中不符合要求，则需要调整摄像头的位置。

树莓派版本：

• 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，进入目标文件夹

cd ~/aikit_V2/myArm_300PI/

• 输入以下命令，打开摄像头进行调整

python scripts/OpenVideo.py

2 案例重现

树莓派版本：

• 打开一个控制台终端（快捷键Ctrl+Alt+T），输入以下命令进入目标文件夹：

cd ~/aikit_V2/myArm_300PI

• 再输入以下命令，启动yolov5识别程序。

python scripts/yolov5_img.py

• 摄像头窗口能正常开启时，说明程序运行成功，此时可将可识别的物体放置识别区域中，根据终端提示进行拍照、截取，当命令终端出现ok时，说明yolov5正在识别抓取,机械臂完成单次抓取后，请按空格键进行下一次图像识别。

注意事项

1. 若命令终端没有出现ok，且无法识别图片时，需要将摄像头稍微向后或向前移动一下，当命令终端出现ok时程序即可正常运行。

2. 为了更好的识别图片需要将物体反放在识别区域。