拖动示教

可以实现轨迹录制（包括自适应夹爪）和播放。

Python版本拖动示教仅支持280、270、320机型中的Pi、Jetson Nano版本使用。

使用方法：

• 1.下载拖动示教Python代码文件
• 2.将下载的文件拷贝到机械臂系统内。

• 3.打开终端运行该文件即可：

    python drag_trial_teaching.py
  

  

  文件运行以后：

  • 3.1 选择机械臂端口
  • 3.2 输入波特率，默认为1000000 | 机器型号 | 串口号 | 波特率 | |:---------:| :--------:|:--------:| |270 PI| /dev/ttyAMA0|1000000| |280 PI| /dev/ttyAMA0|1000000| |320 PI| /dev/ttyAMA0|115200| |280 Jetson Nano| /dev/ttyTHS1|1000000|
  • 3.3 选择是否需要调试，默认不开启调试
  • 3.4 最后进入功能选择列表，功能选择均通过键盘按键实现：
    • q: 退出
    • r: 开始录制
    • c: 停止录制
    • p: 播放一次
    • P: 循环播放 / 停止播放
    • s: 保存本次录制信息，会将录制信息保存到drag_trial_teaching.py同目录下的record.txt文件中
    • l: 会将drag_trial_teaching.py同目录下的record.txt文件中的信息加载进来
    • f: 放松机械臂所有关节