rviz2的简单介绍及使用
Rviz2是一个可视化工具,用于显示机器人环境中的消息,提供3D视角来查看机器人的状态和活动。它可以帮助开发者更好地理解机器人当前的状态和活动,以及其他可视化消息。Rviz2提供了一系列的可视化工具,可以帮助开发者更好地理解机器人的状态和活动,比如可视化坐标系、激光扫描消息、点云消息、机器人模型等等。使用Rviz2,可以轻松地查看和调试机器人系统,从而更好地实现机器人目标。
1 rviz2的界面简介
打开ROS2环境终端,输入命令打开rviz2:
ros2 run rviz2 rviz2
# 或
rviz2
打开rviz2,显示如下界面:
1.1 各个区域介绍
- 左侧为显示器列表,显示器是在3D世界中绘制某些内容的东西,并且可能在显示列表中具有一些可用的选项。包括添加、删除、复制、重命名插件,显示插件,以及设置插件属性等功能。
- 上方是工具栏,允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具
- 中间部分为3D视图: 它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项(Global Options)和网格(Grid)项目中进行详细设置。
- 下方为时间显示区域,包括系统时间和ROS时间等。
- 右侧为观测视角设置区域,可以设置不同的观测视角。
本部分我们只进行粗略的介绍,如果您想了解更多详细的内容,可以前往用户指南进行查看。
如果您想了解更多rviz的相关资料信息,您可以前往官方文档进行查看