Mercury X1的控制
这里主要介绍如何通过一系列相关指令对Mercury X1进行移动控制。
1.底盘底层通信
首先启动底盘的底层通信、地图构建程序，并加载Mercury X1的URDF模型。
打开ROS2环境终端，然后运行命令：
ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py
接着你可以通过拖动滑块来控制 rviz2 中的关节模型移动。
2.关节控制
URDF模型加载成功之后，如果你想让真实的 Mercury X1 双臂跟着一起运动，需要再打开一个ROS2环境终端，然后运行命令：
ros2 run mercury_x1_control slider_control
请注意：由于在命令输入的同时机械臂会移动到模型目前的位置，在您使用命令之前请确保rviz中的模型没有出现穿模现象 不要在连接机械臂后做出快速拖动滑块的行为，防止机械臂损坏
3 底盘控制
关节控制程序启动之后，如果你想让真实的Mercury X1中的底盘小车跟着一起运动，需要启动底盘小车的键盘控制程序，再打开一个ROS2环境终端，然后运行命令：
ros2 run mercury_x1_control mercury_keyboard