通信与报文命令

注意：使用通信协议直接通信，需要在basic中烧录transponder，在atom中烧录最新版的atomMain

1 USB通信设置Communication Settings

请确保您的通信设置如下

总线接口： USB Type-C连接
波特率： 115200
数据位： 8
奇偶校验：无
停止位： 1

2 命令帧说明及单一指令解析

主机Basic向从机发送数据，从机接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，从机会在500ms内返回给主机。

3 命令帧发送与接收格式

所有命令为十六进制，发送与接收格式一致。

每个通信命令必须包含以下5个部分，其中3、4可为空。

1 命令针头: 0xFE 0xFE
- 固定
- 必含
2 有效命令长度: 0x02 ~ 0x10
- 以下所有命令的长度
- 必含
3 命令序号: 00 ~ 8F
- 现已开发了多种命令
- 可为空
4 命令内容: 若干
- 可为空
5 命令结束: 0XFA
- 固定
- 必含

4 指令解析

主机Basic向从机发送数据，从机接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，从机会在500ms内返回给主机。

类型	数据描述	数据长度	说明
命令帧	头字节0	1	帧头识别，0XFE
	头字节1	1	帧头识别，0XFE
	数据长度字节	1	不同指令对应不同长度数据
	命令字节	1	视不同命令而定
数据帧	数据	0-16	命令附带数据，视不同命令而定
结束帧	结束字节	1	停止位，0XFA

5 单一指令解析

机械臂上电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X10
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 10 FA

无返回值

机械臂掉电并断开连接

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X11
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 11 FA

无返回值

Atom状态查询

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X12
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 12 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X12
Data[4]	上电/断电	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设Atom处于上电状态

串口返回示例：FE FE 03 12 01 FA

机械臂仅掉电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X13
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 13 FA

无返回值

机器人系统检测正常

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X14
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 14 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X14
Data[4]	正常连接/断开连接	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设Atom连接成功

串口返回示例：FE FE 03 14 01 FA

指令刷新模式开关（设置插补/刷新运动模式）

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X16
Data[4]	指令帧	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

设置为刷新运动模式：

串口发送示例：FE FE 03 16 01 FA

设置为插补运动模式：

串口发送示例：FE FE 03 16 00 FA

机器人自由模式(关闭所有扭力输出)

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X1A
Data[4]	打开/关闭	01/00
Data[5]	结束帧	0XFA

设置为自由移动运动模式：

串口发送示例：FE FE 03 1A 01 FA

检查是否是自由模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X1B
Data[5]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 1B FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X1B
Data[4]	打开/关闭	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设Atom处于自由移动模式

串口返回示例：FE FE 03 1B 01 FA

读取角度（读取走位信息）

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X20
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 20 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X0E
Data[3]	返回指令帧	0X20
Data[4]	1号舵机角度高位	Angle1_high
Data[5]	1号舵机角度低位	Angle1_low
Data[6]	2号舵机角度高位	Angle2_high
Data[7]	2号舵机角度低位	Angle2_low
Data[8]	3号舵机角度高位	Angle3_high
Data[9]	3号舵机角度低位	Angle3_low
Data[10]	4号舵机角度高位	Angle4_high
Data[11]	4号舵机角度低位	Angle4_low
Data[12]	5号舵机角度高位	Angle5_high
Data[13]	5号舵机角度低位	Angle5_low
Data[14]	6号舵机角度高位	Angle6_high
Data[15]	6号舵机角度低位	Angle6_low
Data[16]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 0E 20 00 8C 00 3D FF E6 FF 3F 00 AF FF 51 FA

如何得出1号关节角度

temp = angle1_low+angle1_high*256

Angle1=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/100

计算方式：角度值低位 + 角度高位值乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以100

（其余同理）

发送单独角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X21
Data[4]	舵机序号	joint_no
Data[5]	角度值高位	angle_high
Data[6]	角度值低位	angle_low
Data[7]	指定速度	sp
Data[8]	结束帧	0XFA

使1号舵机以20%速度移动到零位

串口发送示例：FE FE 06 21 01 00 00 14 FA

joint_no取值范围: 1~6

angle_high：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle_low：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

无返回值

发送全部角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0F
Data[3]	指令帧	0X22
Data[4]	1号舵机角度值高字节	Angle1_high
Data[5]	1号舵机角度值低字节	Angle1_low
Data[6]	2号舵机角度值高字节	Angle2_ high
Data[7]	2号舵机角度值低字节	Angle2_ low
Data[8]	3号舵机角度值高字节	Angle3_ high
Data[9]	3号舵机角度值低字节	Angle3_ low
Data[10]	4号舵机角度值高字节	Angle4_ high
Data[11]	4号舵机角度值低字节	Angle4_ low
Data[12]	5号舵机角度值高字节	Angle5_ high
Data[13]	5号舵机角度值低字节	Angle5_ low
Data[14]	6号舵机角度值高字节	Angle6_ high
Data[15]	6号舵机角度值低字节	Angle6_ low
Data[16]	指定速度	Sp
Data[17]	结束帧	0XFA

发送全部角度均为零/让机械恢复到零位，以30%速度移动

串口发送示例：FE FE 0F 22 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1E FA

angle1_high：数据类型byte

计算方式：1号舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle1_low：数据类型byte

计算方式：1号舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

（其余同理）

无返回值

读取全部坐标

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X23
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 23 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X0E
Data[3]	返回指令帧	0X23
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 0E 23 01 BC FD A0 10 15 DC 66 FF 54 DE 21 FA

如何得出x坐标

temp = x_low + x_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以10

（y坐标z坐标同理）

如何得出rx坐标

temp = rx_low + rx_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/100

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以100

（ry坐标rz坐标同理）

发送单独坐标参数

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X24
Data[4]	axis	x/y/z/rx/ry/rz
Data[5]	指定xyz/rxryrz参数高位	xyz/ rxryrz_high
Data[6]	指定xyz/rxryrz参数低位	xyz/rxryrz_low
Data[7]	指定速度	Sp
Data[8]	结束帧	0XFA

设定X坐标为200，目标速度为20

串口发送示例：FE FE 06 24 01 07 D0 14 FA

指定坐标axis：数据类型byte

取值范围：1~6

xyz_high：数据类型byte

计算方式：x/y/z坐标值乘以10 再取十六进制的高字节

xyz_low：数据类型byte

计算方式：x/y/z坐标值乘以10 再取十六进制的低字节

rxryrz_high：数据类型byte

计算方式：rx/ry/rz乘以100 再取十六进制的高字节

rxryrz_low：数据类型byte

计算方式：rx/ry/rz乘以100 再取十六进制的低字节

无返回值

发送全部坐标参数

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X10
Data[3]	指令帧	0X25
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	指定速度	Sp
Data[17]	模式	0X01
Data[18]	结束帧	0XFA

设定机械臂末端目标点位（150.3，-68.7，101.8，10.18，0，-90），目标速度10

串口发送示例：FE FE 10 25 05 DF FD 51 03 FA BC 30 00 00 DC D8 0A 01 FA

x_high：数据类型byte

计算方式：x坐标乘以10 再取十六进制的高字节

x_low：数据类型byte

计算方式：x坐标乘以10 再取十六进制的低字节

（y轴坐标z轴坐标同理）

rx_high：数据类型byte

计算方式：rx坐标值乘以100 再取十六进制的高字节

rx_low：数据类型byte

计算方式：rx坐标值乘以100 再取十六进制的低字节

（ry轴坐标rz轴坐标同理）

无返回值

程序暂停

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X26
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 26 FA

无返回值

程序是否暂停

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X27
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 27 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X27
Data[4]	暂停/未暂停	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设程序处于暂停状态

串口返回示例：FE FE 03 12 01 FA

程序恢复

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X28
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 26 FA

无返回值

程序停止

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X29
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 26 FA

无返回值

是否达到点位

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0E/0X0F
Data[3]	指令帧	0X2A
Data[4]	坐标x高位/1号舵机角度值高字节	x_high/Angle1_high
Data[5]	坐标x低位/1号舵机角度值低字节	x_low/Angle1_low
Data[6]	坐标y高位/2号舵机角度值高字节	y_high/Angle2_high
Data[7]	坐标y低位/2号舵机角度值低字节	y_low/Angle2_low
Data[8]	坐标z高位/3号舵机角度值高字节	z_high/Angle3_high
Data[9]	坐标z低位/3号舵机角度值低字节	z_low/Angle3_low
Data[10]	坐标rx高位/4号舵机角度值高字节	rx_high/Angle4_high
Data[11]	坐标rx低位/4号舵机角度值低字节	rx_low/Angle4_low
Data[12]	坐标ry高位/5号舵机角度值高字节	ry_high/Angle5_high
Data[13]	坐标ry低位/5号舵机角度值低字节	ry_low/Angle5_low
Data[14]	坐标rz高位/6号舵机角度值高字节	rz_high/Angle6_high
Data[15]	坐标rz低位/6号舵机角度值低字节	rz_low/Angle6_low
Data[16]	坐标/角度	0X01/0X00
Data[17]	结束帧	0XFA

判断机械臂是否到达原点

串口发送示例： FE FE 0F 2A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FA

x_high：数据类型byte

计算方式：x坐标乘以10 先转换为int类型再取十六进制高字节

x_low：数据类型byte

计算方式：x坐标乘以10 先转换为int类型再取十六进制低字节

（y轴坐标z轴坐标同理）

rx_high：数据类型byte

计算方式：rx坐标乘以100 先转换为int类型再取十六进制高字节

rx_low：数据类型byte

计算方式：rx坐标乘以100 先转换为int类型再取十六进制低字节

（ry轴坐标rz轴坐标同理）

angle_high：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle_low：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

Type：数据类型byte（暂未使用）

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X2a
Data[4]	到达点位/未到达点位	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设机械臂未到达指定点位

串口返回示例：FE FE 03 2A 00 FA

机械臂运动检测

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X2B
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 2B FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X2B
Data[4]	运动中/未运动	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

假设程序处于运动状态

串口返回示例：FE FE 03 2B 01 FA

jog-关节方向运动

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X30
Data[4]	关节舵机序号	Joint
Data[5]	关节舵机方向	direction
Data[6]	指定速度	sp
Data[7]	结束帧	0XFA

设定1号舵机顺时针方向以20%速度转动

串口发送示例： FE FE 05 30 01 01 14 FA

关节序号取值范围: 1~6

di：数据类型byte 取值范围 0和1

sp：数据类型byte 取值范围0-100

无返回值

jod-绝对控制

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X31
Data[4]	关节舵机序号	Joint
Data[5]	关节舵机角度值高字节	Angle_high
Data[6]	关节舵机角度值低字节	Angle_low
Data[7]	指定速度	sp
Data[8]	结束帧	0XFA

设定1号舵机转到45°，速度20

串口发送示例： FE FE 06 31 01 11 94 14 FA

关节序号取值范围: 1~6

Angle_high：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

Angle_low：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

sp：数据类型byte 取值范围0-100

无返回值

jog-坐标方向运动

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X32
Data[4]	指定坐标	axis
Data[5]	关节舵机方向	di
Data[6]	指定速度	sp
Data[7]	结束帧	0XFA

设定机械臂往x方向运动，速度20

串口发送示例： FE FE 06 32 01 01 14 FA

axis 取值范围: 1~6，分别代表x,y,z,rx,ry,rz

di：数据类型byte 取值范围 0和1

sp：数据类型byte 取值范围0-100

无返回值

jog-步进模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X06
Data[3]	指令帧	0X33
Data[4]	关节舵机序号	Joint
Data[5]	关节舵机角度值高字节	Angle_high
Data[6]	关节舵机角度值低字节	Angle_low
Data[7]	指定速度	sp
Data[8]	结束帧	0XFA

设定1号舵机角度增加45，以20%速度转动

串口发送示例： FE FE 06 33 01 11 94 14 FA

关节序号取值范围: 1~6

Angle_high：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

Angle_low：数据类型byte

计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节 sp：数据类型byte 取值范围0-100

无返回值

jog-停止

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X34
Data[4]	结束帧	0XFA

jog停止运动

串口发送示例： FE FE 02 34 FA

无返回值

发送电位值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X3A
Data[4]	关节舵机序号	Joint
Data[5]	电位值高位	Encoder_high
Data[6]	电位值低位	Encoder_low
Data[7]	结束帧	0XFA

示例，设定5号关节到2048电位。

串口发送示例： FE FE 05 3A 05 08 00 FA

关节序号取值范围:0~5

Joint：数据类型byte

Encoder_high：数据类型byte

计算方式：取电位值（十六进制）的高位

Encoder_low：数据类型byte

计算方式：取电位值值（十六进制）的低位

无返回值

获取电位值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X3B
Data[4]	关节序号	joint
Data[5]	结束帧	0XFA

获取2号舵机电位值

串口发送示例： FE FE 03 3B 02 FA

关节序号取值范围：1-6

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X04
Data[3]	返回指令帧	0X3B
Data[4]	舵机电位值高位	Encoder_high
Data[5]	舵机电位值低位	Encoders_low
Data[6]	结束帧	0XFA

串口返回示例： FE FE 04 3B 08 07 FA

如何计算电位值

电位值 = 电位值低位 + 电位值高位 * 256

发送六个舵机的电位值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0F
Data[3]	指令帧	0X3C
Data[4]	1号舵机电位值高字节	encoder_1_high
Data[5]	1号舵机电位值低字节	encoder_1_low
Data[6]	2号舵机电位值高字节	encoder_2_high
Data[7]	2号舵机电位值低字节	encoder_2_low
Data[8]	3号舵机电位值高字节	encoder_3_high
Data[9]	3号舵机电位值低字节	encoder_3_low
Data[10]	4号舵机电位值高字节	encoder_4_high
Data[11]	4号舵机电位值低字节	encoder_4_low
Data[12]	5号舵机电位值高字节	encoder_5_high
Data[13]	5号舵机电位值低字节	encoder_5_low
Data[14]	6号舵机电位值高字节	encoder_6_high
Data[15]	6号舵机电位值低字节	encoder_6_low
Data[16]	指定速度	Sp
Data[17]	结束帧	0XFA

发送所有电机的电位值均为2048，速度为20

串口发送示例：FE FE 0F 3C 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 14 FA

（参考上方发送单独电位值）

encoder_1_high：数据类型byte

计算方式： 1号舵机电位值先转换为int类型再取十六进制高字节

encoder_1_low：数据类型byte

计算方式： 1号舵机电位值先转换为int类型再取十六进制低字节

（其余同理）

Sp：数据类型byte 取值范围：0~100

无返回值

读取六个舵机的电位值

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X3D
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例： FE FE 02 3D FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0E
Data[3]	指令帧	0X3D
Data[4]	1号舵机电位值高字节	encoder_1_high
Data[5]	1号舵机电位值低字节	encoder_1_low
Data[6]	2号舵机电位值高字节	encoder_2_high
Data[7]	2号舵机电位值低字节	encoder_2_low
Data[8]	3号舵机电位值高字节	encoder_3_high
Data[9]	3号舵机电位值低字节	encoder_3_low
Data[10]	4号舵机电位值高字节	encoder_4_high
Data[11]	4号舵机电位值低字节	encoder_4_low
Data[12]	5号舵机电位值高字节	encoder_5_high
Data[13]	5号舵机电位值低字节	encoder_5_low
Data[14]	6号舵机电位值高字节	encoder_6_high
Data[15]	6号舵机电位值低字节	encoder_6_low
Data[16]	结束帧	0XFA

假设当前机械臂各关节都处于0位

串口返回示例： FE FE 0E 3D 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 08 00 FA

如何计算电位值

电位值 = 电位值低位 + 电位值高位 * 256

读取速度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X40
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例： FE FE 02 40 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X40
Data[4]	指定速度	Sp
Data[5]	结束帧	0XFA

假设当前速度为50%

串口返回示例：FE FE 03 40 32 FA

设置速度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X41
Data[4]	指定速度	sp
Data[5]	结束帧	0XFA

Sp：数据类型byte 取值范围：0~100

设定当前速度为50%

串口发送示例：FE FE 03 41 32 FA

无返回值

读取关节最小角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X4A
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

读取2号关节最小角度

串口发送示例： FE FE 03 4A 02 FA

joint_no取值范围：1-6

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X05
Data[3]	返回指令帧	0X4A
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	舵机角度值高位	Angle_high
Data[6]	舵机角度值低位	Angle_low
Data[7]	结束帧	0XFA

串口返回示例： FE FE 05 4A 02 F9 F2 FA

如何得出关节最小角度

temp = angle1_low+angle1_high*256

Angle1=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：角度值低位 + 角度高位值乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以10 如果小于33000就直接除以10

读取关节最大角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X4B
Data[4]	关节舵机序号	joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

joint_no取值范围：1-6

读取2号关节的最大角度

串口发送示例： FE FE 03 4B 02 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X04
Data[3]	返回指令帧	0X4B
Data[4]	关节舵机序号	joint_number
Data[5]	舵机角度值高位	Angle_high
Data[6]	舵机角度值低位	Angle_low
Data[7]	结束帧	0XFA

串口返回示例： FE FE 05 4B 02 06 72 FA

如何得出关节最大角度

temp = angle1_low+angle1_high*256

Angle1=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：角度值低位 + 角度高位值乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以10 如果小于33000就直接除以10

设置关节最小角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X4C
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	关节舵机角度值高字节	Angle_high
Data[6]	关节舵机角度值低字节	Angle_low
Data[7]	结束帧	0XFA

设置2号关节最小角度为0

joint_no取值范围：1-6

angle1_high：数据类型byte

计算方式：舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle1_low：数据类型byte

计算方式：舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

串口发送示例： FE FE 05 4C 02 00 00 FA

无返回值

设置关节最大角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X4D
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	关节舵机角度值高字节	Angle_high
Data[6]	关节舵机角度值低字节	Angle_low
Data[7]	结束帧	0XFA

设置2号关节最大角度为45

joint_no取值范围：1-6

angle1_high：数据类型byte

计算方式：舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的高字节

angle1_low：数据类型byte

计算方式：舵机角度值乘以100 先转换成int形式再取十六进制的低字节

串口发送示例： FE FE 05 4C 02 11 94 FA

无返回值

查看连接

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X50
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

joint_no取值范围：1-6

查看1号舵机是否连接

串口发送示例：FE FE 03 50 01 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X50
Data[4]	关节舵机序号	Joint_number
Data[5]	连接/未连接	0X01/0X00
Data[6]	结束帧	0XFA

1号舵机连接正常

串口返回示例：FE FE 04 50 01 01 FA

查看舵机是否全部上电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X51
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 51 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X51
Data[4]	上电/未上电	0X01/0X00
Data[5]	结束帧	0XFA

并没有全部舵机上电串口返回示例：FE FE 03 51 01 FA

读取伺服参数

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X53
Data[4]	关节舵机序号	joint_no
Data[5]	数据地址	data_id
Data[6]	结束帧	0XFA

读取1号舵机位置P比例参数

串口发送示例：FE FE 04 53 01 15 FA

joint_no取值范围 1~6

Data_id：数据类型byte，取值如下表

地址	功能	取值范围	初始值	取值解析
20	LED报警	0-254	0	1\0 = 打开或关闭LED报警
21	位置环P	0-254	10	控制电机的比例系数
22	位置环I	0-254	0	控制电机的微分系数
23	位置环D	0-254	1	控制电机的积分系数
24	最小启动力	0-1000	0	设置最小输出力矩 1000 = 100%

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X53
Data[4]	返回数据	data
Data[5]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 03 53 10 FA

设置舵机伺服参数

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X52
Data[4]	关节舵机序号	joint_no
Data[5]	数据地址	data_id
Data[6]	数据	data
Data[7]	结束帧	0XFA

设置1号舵机位置P比例参数为1

串口发送示例：FE FE 05 52 01 15 01 FA

joint_no取值范围:1~6

无返回值

data_id取值如下表

地址	功能	取值范围	初始值	取值解析
20	LED报警	0-254	0	1\0 = 打开或关闭LED报警
21	位置环P	0-254	10	控制电机的比例系数
22	位置环I	0-254	0	控制电机的微分系数
23	位置环D	0-254	1	控制电机的积分系数
24	最小启动力	0-1000	0	设置最小输出力矩 1000 = 100%

设置舵机零点

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X54
Data[4]	关节舵机序号	joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

设置1号舵机的零位

串口发送示例：FE FE 03 54 01 FA

joint_number:1~6

无返回值

刹车单个电机

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X55
Data[4]	关节舵机序号	joint_number
Data[5]	结束帧	0XFA

刹车1号舵机

joint_number:1~6

串口发送示例：FE FE 03 55 01 FA

无返回值

单个电机掉电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X56
Data[4]	舵机序号	Servo_no
Data[5]	结束帧	0XFA

让3号舵机掉电

串口发送示例：FE FE 03 56 03 FA

Servo_no：1~6

无返回值

单个电机上电

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X57
Data[4]	舵机序号	Servo_no
Data[5]	结束帧	0XFA

给1号舵机上电

串口发送示例：FE FE 03 57 01 FA

Servo_no:1~6

无返回值

设置atom引脚模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X60
Data[4]	引脚序号	pin_no
Data[5]	输入/输出	00X00/00X01
Data[6]	结束帧	0XFA

设置atom pin22为输入模式

串口发送示例：FE FE 04 60 16 00 FA

Pin_no：数据类型byte

Pin_mode：0/1

无返回值

设置Atom IO(setDigitalOutput)

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X61
Data[4]	引脚序号	Pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

设置引脚P23为高电平

串口发送示例：FE FE 04 61 17 01 FA

无返回值

读取Atom IO(getDigitalInput)

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X62
Data[4]	引脚序号	pin_no
Data[5]	结束帧	0XFA

读取引脚P22的电平信号

串口发送示例：FE FE 03 62 16 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X04
Data[3]	返回指令帧	0X62
Data[4]	引脚序号	pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

假设引脚P22为高电平

串口返回示例：FE FE 04 62 16 01 FA

读取夹爪角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X65
Data[6]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 65 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X65
Data[4]	夹爪张开幅度	value
Data[6]	结束帧	0XFA

value：0-100%

假设夹爪处于全张开状态

串口返回示例：FE FE 03 65 64 FA

夹爪张开大小 = 6 * 16 + 4 = 100

设置夹爪模式

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X66
Data[4]	夹爪张开/收拢	0X00/0X01
Data[5]	速度	Sp
Data[6]	结束帧	0XFA

设置夹爪以50速度张开

串口发送示例：FE FE 04 66 00 32 FA

无返回值

设置夹爪角度

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0X67
Data[4]	夹爪张开幅度	value
Data[6]	速度	Sp
Data[7]	结束帧	0XFA

假设夹爪张开50%，速度为20

串口发送示例：FE FE 04 67 32 14 FA

value直接换算成16进制即可

无返回值

夹爪设置零点

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X68
Data[4]	结束帧	0XFA

设置夹爪当前位置为零点

串口发送示例：FE FE 02 68 FA

检测夹爪是否运动

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X69
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 69 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X69
Data[4]	停止/运动	00/01
Data[5]	结束帧	0XFA

假设夹爪处于停止状态

串口返回示例：FE FE 03 69 00 FA

设定atom屏幕RGB灯的颜色

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X05
Data[3]	指令帧	0X6A
Data[4]	R	0X00/0XFF
Data[5]	G	0X00/0XFF
Data[6]	B	0X00/0XFF
Data[7]	结束帧	0XFA

设置RGB为蓝色

串口发送示例：FE FE 05 6A 00 00 FF FA

无返回值

设置底座IO输出

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0Xa0
Data[4]	引脚序号	Pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

设置引脚2输出高电平

串口发送示例：FE FE 02 a0 02 01 FA

读取底座IO输出

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0Xa1
Data[4]	引脚序号	Pin_no
Data[5]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 03 a1 02 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回识别帧	0XFE
Data[1]	返回识别帧	0XFE
Data[2]	返回数据长度帧	0X04
Data[3]	返回指令帧	0Xa1
Data[4]	引脚序号	Pin_no
Data[5]	电平信号	0X00/0X01
Data[6]	结束帧	0XFA

假设引脚2为高电平

串口返回示例：FE FE 04 a1 02 01 FA

获取WiFi账号&密码

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0Xb1
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 b1 FA

串口返回示例：ssid: MyCobotWiFi2.4G password: mycobot123

ssid：WiFi账号

password：WiFi密码

设置端口号

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X04
Data[3]	指令帧	0Xb2
Data[4]	端口号高字节	port_high
Data[5]	端口号低字节	port_low
Data[6]	结束帧	0XFA

假设设置端口号为7000

串口发送示例：FE FE 04 b2 1b 58 FA

port_high：端口号十六进制高字节

port_low：端口号十六进制低字节

无返回值

设置工具坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0E
Data[3]	指令帧	0X81
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

假设设置（0，0，50，0，0，0）为工具坐标系

串口发送示例：FE FE 0E 81 00 00 00 00 13 88 00 00 00 00 00 00 FA

无返回值

获取工具坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X82
Data[6]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 82 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X0E
Data[3]	返回指令帧	0X82
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 0E 82 00 00 00 00 13 88 00 00 00 00 00 00 FA

如何得出x坐标

temp = x_low + x_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以10

（y坐标z坐标同理）

如何得出rx坐标

temp = rx_low + rx_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/100

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以100

（ry坐标rz坐标同理）

设置世界坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X0E
Data[3]	指令帧	0X83
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

假设设置（0，0，50，0，0，0）为世界坐标系

串口发送示例：FE FE 0E 83 00 00 00 00 13 88 00 00 00 00 00 00 FA

无返回值

获取世界坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X84
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 82 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X0E
Data[3]	返回指令帧	0X84
Data[4]	指定x坐标高位	x_high
Data[5]	指定x坐标低位	x_low
Data[6]	指定y坐标高位	y_high
Data[7]	指定y坐标低位	y_low
Data[8]	指定z坐标高位	z_high
Data[9]	指定z坐标低位	z_low
Data[10]	指定rx坐标高位	rx_high
Data[11]	指定rx坐标低位	rx_low
Data[12]	指定ry坐标高位	ry_high
Data[13]	指定ry坐标低位	ry_low
Data[14]	指定rz坐标高位	rz_high
Data[15]	指定rz坐标低位	rz_low
Data[16]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 0E 84 00 00 00 00 13 88 00 00 00 00 00 00 FA

如何得出x坐标

temp = x_low + x_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/10

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以10

（y坐标z坐标同理）

如何得出rx坐标

temp = rx_low + rx_high*256

x坐标=（temp \ 33000 ?(temp – 65536) : temp）/100

计算方式：x坐标值低位 +x坐标值高位乘以256 先判断是否大于33000 如果大于33000就再减去65536 最后除以100 如果小于33000就直接除以100

（ry坐标rz坐标同理）

设置基坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X85
Data[4]	基坐标/世界坐标	00/01
Data[5]	结束帧	0XFA

假设设置坐标系为世界坐标系

串口发送示例：FE FE 03 85 01 FA

无返回值

获取基坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X86
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 86 FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X86
Data[4]	基坐标/世界坐标	00/01
Data[4]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 03 86 01 FA

设置末端坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X03
Data[3]	指令帧	0X89
Data[4]	法兰/工具	00/01
Data[5]	结束帧	0XFA

假设设置末端坐标系为工具

串口发送示例：FE FE 03 89 01 FA

无返回值

获取末端坐标系

数据域	说明	数据
Data[0]	识别帧	0XFE
Data[1]	识别帧	0XFE
Data[2]	数据长度帧	0X02
Data[3]	指令帧	0X8a
Data[4]	结束帧	0XFA

串口发送示例：FE FE 02 8a FA

返回数据结构

数据域	说明	数据
Data[0]	返回帧头	0XFE
Data[1]	返回帧头	0XFE
Data[2]	返回长度帧	0X03
Data[3]	返回指令帧	0X8a
Data[4]	法兰/工具	00/01
Data[4]	结束帧	0XFA

串口返回示例：FE FE 03 86 01 FA

附录：

在ATOM库和运动学库中添加了相应的坐标变换程序，具体实现方式如下所述：

改变末端坐标系
通过setEndType和getEndType函数可以设置末端坐标系，EndType::FLANGE为将末端设置为法兰，EndType::TOOL为将末端设置为工具末端。
通过setToolReference和getToolReference函数可以设置读取工具的坐标信息。设置时是以法兰坐标系为相对坐标系，工具末端信息是相对于法兰坐标系的。
将EndType设置为FLANGE后，GetCoords和WriteCoords方法均以法兰位置计算。
将EndType设置为TOOL后，GetCoords和WriteCoords方法均以工具末端位置计算。
改变基坐标系
通过setReferenceFrame函数可以设置基坐标系，RFType::BASE为将机器人基座作为基坐标，RFType::WORLD为将世界坐标系作为基坐标。getReferenceFrame函数为读取当前基坐标系种类。
通过setWorldReference和getWorldReference函数可以设置读取基坐标系信息。设置时是以世界坐标系为相对坐标系，输入机器人的基座相对于世界坐标系的位置信息。
当基坐标系为基座时，GetCoords和WriteCoords方法均以基座为参考坐标系。
当基坐标系为世界坐标系时，GetCoords和WriteCoords方法均以世界坐标系作为参考坐标系。

通信相关更改（暂时）

现增加末端坐标系的设置与读取，世界坐标系的设置与读取，当前参考坐标系的设置与读取，末端类型的设置与读取，移动方式的设置与读取，机械臂信息的发送接收。

这些通信暂时设置为0x80至0x8A

在ParameterList.h文件中新增roboticMessages空间用于添加机械臂通信信息，现只暂时增加“没有逆解”的提示，后续可陆续增加。

MOVEL功能简单设计思想如下：

求出初始点位和目标点位之间的欧式距离，以欧式距离为基准，每隔10mm插入一个插值点，如果插值点没有逆解，搜索位置不变三个方向姿态正负PI/30的临近空间内是否有逆解，主要是避免奇异值以及一些恰好不能求出解的特殊位置。

MOVEL和JOG的点位发送间隔时间改为动态时间，根据两点之间最大关节移动距离计算移动时间，再讲该移动时间减去特定时长作为时间间隔。

通信与报文命令

1 USB通信设置Communication Settings

2 命令帧说明及单一指令解析

3 命令帧发送与接收格式

4 指令解析

5 单一指令解析

机械臂上电

机械臂掉电并断开连接

Atom状态查询

机械臂仅掉电

机器人系统检测正常

指令刷新模式开关（设置插补/刷新运动模式）

机器人自由模式(关闭所有扭力输出)

检查是否是自由模式

读取角度（读取走位信息）

发送单独角度

发送全部角度

读取全部坐标

发送单独坐标参数

发送全部坐标参数

程序暂停

程序是否暂停

程序恢复

程序停止

是否达到点位

机械臂运动检测

jog-关节方向运动

jod-绝对控制

jog-坐标方向运动

jog-步进模式

jog-停止

发送电位值

获取电位值

发送六个舵机的电位值

读取六个舵机的电位值

读取速度

设置速度

读取关节最小角度

读取关节最大角度

设置关节最小角度

设置关节最大角度

查看连接

查看舵机是否全部上电

读取伺服参数

设置舵机伺服参数

设置舵机零点

刹车单个电机

单个电机掉电

单个电机上电

设置atom引脚模式

设置Atom IO(setDigitalOutput)

读取Atom IO(getDigitalInput)

读取夹爪角度

设置夹爪模式

设置夹爪角度

夹爪设置零点

检测夹爪是否运动

设定atom屏幕RGB灯的颜色

设置底座IO输出

读取底座IO输出

获取WiFi账号&密码

设置端口号

设置工具坐标系

获取工具坐标系

设置世界坐标系

获取世界坐标系

设置基坐标系

获取基坐标系

设置末端坐标系

获取末端坐标系

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