myGripper H100 三指灵巧手

1 产品展示

2 产品简介

myGripper H100 是深圳市大象机器人科技有限公司专门为机器人科研、教学等应用场景所开发的一款三指灵巧手。H100 配备有 6 个高性能数字伺服电机，能够实现输出力矩、运动速度、绝对位置等多参数的控制。H100 支持 100Hz 高频通信，可在抓取过程中实时读取状态信息，充分满足科研场景对于数据收集的需求。

3 适配机型

ER myCobot Pro 630

ER Mercury 系列

4 适用场景

精密抓取：拿取水果、食物、工具器材等多种物品

肢体互动：结合机器人实现点赞、打招呼、手势控制等动作

实验操作：在实验室中进行精密操作和实验演示

教学演示：用于机器人课程中的实践教学

5 规格说明

产品规格参数

名称	myGripper H100 三指灵巧手
握持范围	0 - 130mm
指尖数	3指，分别对应人手的：拇指食指无名指
使用寿命	10W次及以上
可活动关节	6个
电机类型	伺服舵机，支持电流、位置、速度控制
重量	780g
额定负载	500g
电源参数	24V2A
固定方法	螺丝固定
使用环境要求	常温常压
控制接口	RS485控制
线缆接口型号	M8-8PIN

引脚线序说明

编号1,5 连接GND与24V，编号2,3 为控制 IO 输入，编号6,7 为 IO 输出，编号4,8为485 通信，是与灵巧手接收与发送指令

注意事项：

请根据线标区分线序，如出现线标丢失、脱落、遗忘等情况，请联系我司工作人员，配合确定线序。如不联系我司工作人员，因接错线序，导致灵巧手损坏，后果自负

5.1 工作原理

在电机的驱动下，机械手的手指表面做直线往复运动，实现打开或关闭动作。通过设置夹持力矩，使工件的冲击最小，定位点可控，夹紧可控。

5.3 控制方式

USB-485模块接线：

连接灵巧手端的 24V，GND, 485_A(T/R+,485+) , 485_B(T/R-,485-)共 4 根线，电源为24V直流稳压电源，将模块的 USB 插口插入到电脑的 USB 接口

485A 接入 485 转 USB 模块 A+;
485B 接入 485 转 USB 模块 B-;
24V 接入 24V 直流稳压电源正极;
GND 接入 24V 直流稳压电源负极

串口控制方法

串口调试助手调试：

用户可用UartAssist串口调试助手，参考下图发送相应的灵巧手指令,CRC校验码无需填写，UartAssist串口调试助手会自动生成。

灵巧手串口默认配置

灵巧手 ID：14
波特率：115200
数据位：8
停止位：1
校验位：无校验位

灵巧手采用自定义协议,一条指令由帧头（2byte）,长度（1byte）,地址码 ID（1byte）,功能码（1byte）,寄存器地址（2byte）,寄存器数据（2*n个byte）,校验码（2byte）,我们以读取灵巧手角度为例

帧头	长度	ID	功能码	寄存器地址	寄存器数据/参数	CRC-16MODBUS校验码
Fe Fe	08	0e	03	00 0C	00 01	71 01

帧头：254 254

长度：指令长度 08

ID： 0E，可以在设备中修改，默认 ID 为 14 ，0E 代表灵巧手当前 ID 为 14

功能码：识别指令是设置还是获取功能,06（对寄存器进行写操作）/03（对寄存器进行读操作）。

寄存器地址：00 0c 灵巧手功能对应寄存器地址

寄存器参数：00 01 若是读取，只需填写舵机的ID,若是设置，需要填写舵机的ID和写入的参数

CRC 校验：71 01 保证终端设备不去响应那些在传输过程中发生改变的数据,保证系统的安全性和效率,CRC 校验采用 16 位的循环余方法。将帧头,长度,功能码,寄存器地址,寄存器参数所有16进制直接进行校验得到 71 01 校验码。

命令总览

读取固件主版本号

指令：fe fe 08 0e 03 00 01 00 00 72 51

功能码：03 读操作

参数：无

返回：fe fe 08 0e 03 00 01 00 01 B2 90

标注：数据返回 00 01，返回版本号为 1
读取固件次版本号

指令：FE FE 08 0E 03 00 02 00 00 72 A1

功能码：03 读操作

参数：无

返回：FE FE 08 0E 03 00 02 00 01 B2 60

标注：数据返回 00 01，表示返回版本号为 1
设置/读取设备 ID 号
- 设置
  
  指令：FE FE 08 0E 06 00 03 00 0E 76 BD
  
  功能码：06 写操作
  
  参数：00 0E，ID 设置范围（1-254）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 03 00 01 72 FD
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00，设备 ID 修改后,指令中的 ID 也需要修改成一样才可以通信
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 04 00 00 73 41
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：无
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 04 00 0E B7 C0
  
  标注：数据返回 00 0E，表示当前灵巧手 ID 号
设置/读取 485 波特率
- 设置
  
  指令：FE FE 08 0E 06 00 05 00 00 73 1D
  
  功能码：06 写操作
  
  参数：参数 00 00，0-115200，1-1000000，2-57600，3-19200，4-9600，5-4800，如设置为 1000000，参数改为 00 01
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 05 00 01 72 FD
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 06 00 00 B3 E0
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：无
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 06 00 00 B3 E0
  
  标注：返回数据 00 00，与设值参数对应波特率的值
设置灵巧手使能状态

指令：FE FE 08 0E 06 00 0A 00 00 B0 EC

功能码：06 写操作

参数：00 00， 00 表示断使能， 00 01 表示使能

返回：FE FE 08 0E 06 00 0A 00 01 70 2D

标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
设置/读取灵巧手角度
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 0B 00 01 00 64 FF 39
  
  功能码：06 写操作
  
  参数：00 01 00 64，设置舵机1角度为100
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 0B 00 01 B0 7C
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 0C 00 01 71 01
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：无
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 0C 00 64 5A C1
  
  标注：返回数据 00 64，表示当前角度为 100，全开状态
设置舵机零位

指令：FE FE 08 0E 06 00 0D 00 01 B1 9C

功能码： 06 写操作

参数：00 01 设置舵机1零位

返回：FE FE 08 0E 06 00 0D 00 01 B1 9C

标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取灵巧手夹持状态

指令：FE FE 08 0E 03 00 0E 00 00 71 61

功能码：03 读操作

参数：无

返回：FE FE 08 0E 03 00 0E 00 01 B1 A0

标注：00 01，返回数据 0为正在运动 ,1为停止运动，未检测到夹到物,2为停止运动，检测到夹住物体,3为检测到夹住物体，物体掉落
设置/读取舵机 P 值
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 0F 00 01 00 64 3F C8
  
  功能码：06 写操作
  
  参数：00 01 00 64，设置舵机1 P 值为 100，设置范围（1-254）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 0F 00 01 71 3D
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 10 00 01 B7 C0 功能码：03 读操作参数：00 01 舵机1 返回：FE FE 08 0E 03 00 10 00 64 9C 00 标注：返回数据 00 64，表示当前 P 值为 100
设置/读取舵机 D 值
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 11 00 01 00 64 3D 60
  
  功能码：06 写操作
  
  参数：00 01 00 64，设置舵机1 D 值为 100，设置范围（1-254）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 11 00 01 77 5D
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
  
  若灵巧手出现抖动，可适当增大 D 值
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 12 00 01 77 61
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：00 01 舵机1
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 12 00 64 5C A1
  
  标注：返回数据 00 64，表示当前 D 值为 100
设置/读取舵机 I 值
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 13 00 01 00 00 16 18
  
  功能码：06 写操作
  
  参数：00 01 00 00，设置舵机1 I 值为 0，设置范围（1-254）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 13 00 01 B7 FC
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 14 00 01 76 81
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：00 01 舵机1
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 14 00 00 B6 40
  
  标注：返回数据 00 00，表示当前 I 值为 0
设置/读取舵机顺时针可运行误差
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 15 00 01 00 03 17 D0
  
  功能码：06 写操作
  
  参数：00 01 00 03，设置舵机1的误差值为 3，设置范围（0-16）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 15 00 01 B6 1C
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 16 00 01 B6 20
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：00 01 舵机1
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 16 00 01 B6 20
  
  标注：返回数据 00 01，表示当前值为 1

设置/读取舵机逆时针可运行误差
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 17 00 01 00 03 D7 A9
  
  功能码：06 写操作
  
  参数：00 01 00 03，设置舵机的误差值为 3，设置范围（0-16）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 17 00 01 76 BD
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 18 00 01 75 41
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：00 01 舵机1
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 18 00 01 75 41
  
  标注：返回数据 00 01，表示当前值为 1
设置/读取舵机最小启动力
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 19 00 01 00 18 1D 80
  
  功能码： 06 写操作
  
  参数：00 01 00 18 设置舵机1的值为24
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 19 00 01 B5 DC
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 1A 00 01 B5 E0
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：00 01 舵机1
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 1A 00 18 7F 21
  
  标注：返回数据 00 18，表示当前值为 24
设置/读取舵机扭矩
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 1B 00 01 00 64 3C F8
  
  功能码： 06 写操作
  
  参数：00 01 00 64 设置舵机1扭力为 100，参数范围（0-100）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 1B 00 01 75 7D
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 1C 00 01 B4 00
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：00 01 舵机1
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 1C 01 2C 39 C1
设置/读取舵机速度
- 设置
  
  指令：FE FE 0A 0E 06 00 20 00 01 00 14 1D 1C
  
  功能码： 06 写操作
  
  参数：00 01 00 14 设置舵机1速度为 20，参数范围（1-100）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 20 00 01 B8 0C
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 21 00 01 78 91
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：00 01 舵机1
  
  返回：FE FE 08 0E 03 00 21 00 32 6D D1
  
  标注：00 32 数据返回为 50

设置灵巧手手势
- 设置
  
  指令：FE FE 08 0E 06 00 34 01 01 00 35 EC
  
  功能码： 06 写操作
  
  参数：01 01 设置手势（0-4），手势闭合程度（0-5）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 34 00 01 B8 0C
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
设置/读取灵巧手角度
- 设置
  
  指令：FE FE 12 0E 06 00 2D 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 23 FC
  
  功能码： 06 写操作
  
  参数：00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 前面12个字节代表角度（0-100），最后两个字节代表速度（0-100）
  
  返回：FE FE 08 0E 06 00 2D 00 01 7B 9D
  
  标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
- 读取
  
  指令：FE FE 08 0E 03 00 32 00 00 7D A1
  
  功能码：03 读操作
  
  参数：无
  
  返回：FE FE 0C 0E 03 00 32 00 00 00 01 00 00 00 00 00 01 00 00 84 74
  
  标注：00 00 00 01 00 00 00 00 00 01 00 00 数据返回为 [0, 1, 0, 0, 1, 0]

python USB转485模块控制

驱动库安装 点击下载驱动库

串口依赖库安装

在电脑终端执行下面命令，安装依赖库

pip install pyserial

API说明

get_gripper_firmware_version()

功能: 获取夹爪固件主版本号
参数: 无
返回: (int)固件主版本号

get_gripper_modified_version()

功能: 获取夹爪固件次版本号
参数: 无
返回: (int)固件次版本号

get_gripper_gripper_Id()

功能: 获取夹爪ID
参数: 无
返回: (int)夹爪ID

get_gripper_gripper_baud()

功能: 获取夹爪波特率
参数: 无
返回:(int) 0-5
- 0: 115200
- 1: 1000000
- 2: 57600
- 3: 19200
- 4: 9600
- 5: 4800

get_gripper_joint_angle(id)

功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的当前位置数据

get_gripper_status()

功能: 获取夹爪的当前状态
参数: 无
返回:(int) 0-3
- 0: 正在运动
- 1: 停止运动,未检测到夹到物体
- 2: 停止运动,检测到夹到了物体
- 3: 检测到夹到物体以后,物体掉落

get_gripper_joint_speed(id)

功能: 获取夹爪关节ID的当前速度
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的当前速度

get_gripper_joint_P(id)

功能: 获取夹爪关节ID的PID的P值
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的PID的P值

get_gripper_joint_I(id)

功能: 获取夹爪关节ID的PID的I值
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的PID的I值

get_gripper_joint_D(id)

功能: 获取夹爪关节ID的PID的D值
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的PID的D值

get_gripper_joint_cw(id)

功能: 获取夹爪关节ID的顺时针可运行误差
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的顺时针可运行误差

get_gripper_joint_cww(id)

功能: 获取夹爪关节ID的逆时针可运行误差
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的逆时针可运行误差

get_gripper_joint_mini_pressure(id)

功能: 获取夹爪关节ID的最小启动力
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的最小启动力

get_gripper_joint_mini_pressure(id)

功能: 获取夹爪关节ID的最小启动力
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (int)夹爪关节ID的最小启动力

get_gripper_angles()

功能: 获取夹爪6个关节的角度
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回: (list)夹爪6个关节的角度

set_gripper_Id(value)

功能: 设置夹爪ID号
参数:
- value: (int) 夹爪ID,取值范围 1-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_baud(value)

功能: 设置夹爪波特率
参数:
- value: (int) 夹爪波特率,取值范围 0-5
  - 0: 115200
  - 1: 1000000
  - 2: 57600
  - 3: 19200
  - 4: 9600
  - 5: 4800
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_enable(value)

功能: 设置夹爪使能状态
参数:
- value: (int) 使能状态,取值范围 0-1
  - 0: 掉使能
  - 1: 上使能
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_calibration(id)

功能: 设置夹爪关节ID零位校准
参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_P(id,value)

功能: 设置夹爪关节ID的PID的P值
参数:
- id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
- value: (int) P值,取值范围 0-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_I(id,value)

功能: 设置夹爪关节ID的PID的I值
参数:
- id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
- value: (int) I值,取值范围 0-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_D(id,value)

功能: 设置夹爪关节ID的PID的D值
参数:
- id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
- value: (int) D值,取值范围 0-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_cw(id,value)

功能: 设置夹爪关节ID的顺时针可运行误差
参数:
- id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
- value: (int) 误差,取值范围 0-16
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_cww(id,value)

功能: 设置夹爪关节ID的逆时针可运行误差
参数:
- id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
- value: (int) 误差,取值范围 0-16
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_mini_pressure(id,value)

功能: 设置夹爪关节ID的最小启动力
参数:
- id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
- value: (int) 最小启动力,取值范围 0-254
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_torque(id,value)

功能: 设置夹爪关节ID的扭矩
参数:
- id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
- value: (int) 扭矩,取值范围 0-300
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_joint_speed(id,speed)

功能: 设置夹爪关节ID的速度
参数:
- id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
- speed: (int) 速度,取值范围 1-100
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_angles(angles,speed)

功能: 设置夹爪全关节角度
参数:
- angles: (list) 6个关节角度,每个关节角度取值范围 0-100
- speed: (int) 速度,取值范围 1-100
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_action(value)

功能: 设置夹爪捏合动作
参数:
- value: (int) 动作,取值范围 0-3
  - 0：食指与拇指捏合
  - 1: 中指于拇指捏合
  - 2: 三指握住
  - 3: 双指夹持
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

set_gripper_pose(pose,value,flag)

功能: 设置夹爪捏合动作及开合程度
参数:
- pose: (int) 动作,取值范围 0-3
  - 0：食指与拇指捏合
  - 1: 中指于拇指捏合
  - 2: 三指握住
  - 3: 双指夹持
- value: (int) 开合程度,取值范围 0-5,合拢程度,等级越高越合拢
- flag: (int) 空闲标志,标志1时,空闲手指可自由操控
返回:(int) 0-1
- 0: 失败
- 1: 成功

测试程序

from MyHand import MyGripper_H100
import time
if __name__=="__main__":
    g=MyGripper_H100("COM27",baudrate=115200,id=14)##填写实际的串口号和波特率和夹爪ID
    print("夹爪的实际ID为:",g.get_gripper_Id())
    print(g.set_gripper_joint_angle(0,50))
    time.sleep(2)
    print(g.set_gripper_joint_angle(0,0))
    time.sleep(2)

myGripper H100 三指灵巧手

1 产品展示

2 产品简介

3 适配机型

4 适用场景

5 规格说明

5.1 工作原理

5.3 控制方式

串口控制方法

命令总览

python USB转485模块控制

串口依赖库安装

API说明

get_gripper_firmware_version()

get_gripper_modified_version()

get_gripper_gripper_Id()

get_gripper_gripper_baud()

get_gripper_joint_angle(id)

get_gripper_status()

get_gripper_joint_speed(id)

get_gripper_joint_P(id)

get_gripper_joint_I(id)

get_gripper_joint_D(id)

get_gripper_joint_cw(id)

get_gripper_joint_cww(id)

get_gripper_joint_mini_pressure(id)

get_gripper_joint_mini_pressure(id)

get_gripper_angles()

set_gripper_Id(value)

set_gripper_baud(value)

set_gripper_enable(value)

set_gripper_joint_calibration(id)

set_gripper_joint_P(id,value)

set_gripper_joint_I(id,value)

set_gripper_joint_D(id,value)

set_gripper_joint_cw(id,value)

set_gripper_joint_cww(id,value)

set_gripper_joint_mini_pressure(id,value)

set_gripper_joint_torque(id,value)

set_gripper_joint_speed(id,speed)

set_gripper_angles(angles,speed)

set_gripper_action(value)

set_gripper_pose(pose,value,flag)

测试程序

6 场景案例

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