1 Windows 环境搭建

       首先，需要明确的是所有案例实验都是基于python+opencv+pymycobot实现的，所以使用M5的机械臂时需要使用Mystudio在机械臂头部和底部分别烧入ATOM固件和M5Stack-basic固件。

• 使用环境： Windows 10 或者 Windows 11、Python3+OpenCV+pymycobot、Git

• 适用设备： myCobot 320 M5

1.1 安装Python+pymycobot

pymycobot 是一个和 myCobot 进行串口通讯的 Python 包，支持 Python2、Python3.5 及之后版本。

在使用 pymycobot控制机械臂之前需要搭建Python环境，具体搭建过程请查看 Pyhton 环境搭建 章节。

1.2 安装OpenCV

OpenCV-Python是基于Python的库，旨在解决计算机视觉问题。安装之前需确保Python环境已完成搭建。

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，输入以下命令：

# 二者版本号需保持一致，这里安装4.6.0.66版本
pip install opencv-python==4.6.0.66
pip install opencv-contrib-python==4.6.0.66

# 安装pyqt5
pip install pyqt5

安装成功后，可通过下面的命令查看具体安装的版本以及安装位置：

# 也可查看其他python库  格式：pip show 库名称
pip show opencv-python
pip show opencv-contrib-python

1.3 安装Git

Git是一个开源的分布式版本控制系统，用以有效、高速的处理从很小到非常大的项目版本管理。

• Git官方下载地址： https://gitforwindows.org/

• 点击Download选项，开始下载Git

• 双击下载好的exe文件进行安装

• 选择安装位置，默认是在C盘下，如果不想放在C盘下可以进行位置更换。选择好安装位置以后点击next。

• 默认不会在桌面创建图标，并且增加了一个新的特性，将GItBash添加到Windows terminal中，建议勾选。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 选择一个默认的编辑器，默认为Vim(Linux的)，里面还有Notepad，我选择使用Vim

• 在Git创建分支后的默认的名字（master）,如果没有特别的使用默认的设置，点击next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 额外的配置选项，这里面默认都没有选，可以将这两个选框勾选上，支持（node、python虽然还有bug）然后选择install。

• 安装完成后，点击FInish安装完成。

检查

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，输入以下命令查看Git版本信息：

git --version

在后续下载 aikit 包需要用到git，git 的使用可以参考下面链接：

• https://git-scm.com/book/zh/v2
• https://www.runoob.com/git/git-tutorial.html

1.4 aikit_V2 安装

aikit_V2 是 ElephantRobotics 推出的，适配旗下桌面机械臂的人工智能套装V2.0 程序包。

项目地址：https://github.com/elephantrobotics/aikit_V2

• 1 双击桌面 Git Bash 图标，进入Git终端。

• 2 在Git终端输入以下命令：

cd Desktop
git clone https://github.com/elephantrobotics/aikit_V2.git

然后桌面会出现 aikit_V2 文件夹。

至此，Windows环境搭建完成。

2 树莓派环境搭建

由于树莓派版本已经内置Ubuntu 20.04系统，所以无需搭建环境。

• 适用设备： myCobot 320 Pi

2.1 安装OpenCV依赖库

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，输入命令：

# 二者版本号需保持一致，这里安装4.6.0.66版本
pip install opencv-python==4.6.0.66
pip install opencv-contrib-python==4.6.0.66

2.2 aikit_V2 安装

aikit_V2 是 ElephantRobotics 推出的，适配旗下桌面机械臂的人工智能套装V2.0 程序包。

适用设备：myCobot 320 Pi

项目地址：https://github.com/elephantrobotics/aikit_V2

• 1 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，输入命令：

git clone https://github.com/elephantrobotics/aikit_V2.git

• 2 然后在主目录 /home/er下，会出现aikit_V2这个文件夹。

至此，aikit_V2 完成安装。

2.3 mycobot_ros 安装与更新

mycobot_ros 是 ElephantRobotics 推出的，适配旗下各类型桌面型机械臂的 ROS 包。其中也集成了人工智能套装V2.0的程序包。

适用设备：myCobot 320 Pi

项目地址：https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

点击桌面上的ROS1 Shell图标或者桌面下方栏的对应图标，打开ROS1环境终端：

然后输入以下指令：

cd ~/catkin_ws/src  # 进入工作区的src文件夹中
# 克隆github上的代码
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
cd ..       # 返回工作区
catkin_make # 构建工作区中的代码
source devel/setup.bash # 添加环境变量

注意： 若/home/er/catkin_ws/src (等效于 ~/catkin_ws/src)目录中已经存在mycobot_ros文件夹，则需要先删除原有的 mycobot_ros，再执行以上命令。