1 Windows 环境搭建

       首先,需要明确的是所有案例实验都是基于python+opencv+pymycobot实现的,所以使用M5的机械臂时需要使用Mystudio在机械臂头部和底部分别烧入ATOM固件和M5Stack-basic固件。

  • 使用环境: Windows 10 或者 Windows 11、Python3+OpenCV+pymycobot、Git

  • 适用设备: myCobot 320 M5

1.1 安装Python+pymycobot

pymycobot 是一个和 myCobot 进行串口通讯的 Python 包,支持 Python2、Python3.5 及之后版本。

在使用 pymycobot控制机械臂之前需要搭建Python环境,具体搭建过程请查看 Pyhton 环境搭建 章节。

1.2 安装OpenCV

OpenCV-Python是基于Python的库,旨在解决计算机视觉问题。安装之前需确保Python环境已完成搭建。

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端),输入以下命令:

# 二者版本号需保持一致,这里安装4.6.0.66版本
pip install opencv-python==4.6.0.66
pip install opencv-contrib-python==4.6.0.66

# 安装pyqt5
pip install pyqt5

安装成功后,可通过下面的命令查看具体安装的版本以及安装位置:

# 也可查看其他python库  格式:pip show 库名称
pip show opencv-python
pip show opencv-contrib-python

1.3 安装Git

Git是一个开源的分布式版本控制系统,用以有效、高速的处理从很小到非常大的项目版本管理。

  • 双击下载好的exe文件进行安装

  • 选择安装位置,默认是在C盘下,如果不想放在C盘下可以进行位置更换。选择好安装位置以后点击next。

  • 默认不会在桌面创建图标,并且增加了一个新的特性,将GItBash添加到Windows terminal中,建议勾选。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 选择一个默认的编辑器,默认为Vim(Linux的),里面还有Notepad,我选择使用Vim

  • 在Git创建分支后的默认的名字(master),如果没有特别的使用默认的设置,点击next即可。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 下一步默认,选择Next即可。

  • 额外的配置选项,这里面默认都没有选,可以将这两个选框勾选上,支持(node、python虽然还有bug)然后选择install。

  • 安装完成后,点击FInish安装完成。

检查

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端),输入以下命令查看Git版本信息:

git --version

在后续下载 aikit 包需要用到git,git 的使用可以参考下面链接:

1.4 aikit_V2 安装

aikit_V2 是 ElephantRobotics 推出的,适配旗下桌面机械臂的人工智能套装V2.0 程序包。

项目地址:https://github.com/elephantrobotics/aikit_V2

  • 1 双击桌面 Git Bash 图标,进入Git终端。

  • 2 在Git终端输入以下命令:
cd Desktop
git clone https://github.com/elephantrobotics/aikit_V2.git

然后桌面会出现 aikit_V2 文件夹。

至此,Windows环境搭建完成。

2 树莓派环境搭建

由于树莓派版本已经内置Ubuntu 20.04系统,所以无需搭建环境。

  • 适用设备: myCobot 320 Pi

2.1 安装OpenCV依赖库

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入命令:

# 二者版本号需保持一致,这里安装4.6.0.66版本
pip install opencv-python==4.6.0.66
pip install opencv-contrib-python==4.6.0.66

2.2 aikit_V2 安装

aikit_V2 是 ElephantRobotics 推出的,适配旗下桌面机械臂的人工智能套装V2.0 程序包。

适用设备:myCobot 320 Pi

项目地址:https://github.com/elephantrobotics/aikit_V2

  • 1 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入命令:
git clone https://github.com/elephantrobotics/aikit_V2.git

  • 2 然后在主目录 /home/er下,会出现aikit_V2这个文件夹。

至此,aikit_V2 完成安装。

2.3 mycobot_ros 安装与更新

mycobot_ros 是 ElephantRobotics 推出的,适配旗下各类型桌面型机械臂的 ROS 包。其中也集成了人工智能套装V2.0的程序包。

适用设备:myCobot 320 Pi

项目地址:https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

点击桌面上的ROS1 Shell图标或者桌面下方栏的对应图标,打开ROS1环境终端:

然后输入以下指令:

cd ~/catkin_ws/src  # 进入工作区的src文件夹中
# 克隆github上的代码
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
cd ..       # 返回工作区
catkin_make # 构建工作区中的代码
source devel/setup.bash # 添加环境变量

注意:/home/er/catkin_ws/src (等效于 ~/catkin_ws/src)目录中已经存在mycobot_ros文件夹,则需要先删除原有的 mycobot_ros,再执行以上命令。

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