1 Windows 环境搭建

       首先，需要明确的是所有案例实验都是基于python+opencv+pymycobot实现的，所以使用M5的机械臂时需要使用Mystudio在机械臂头部和底部分别烧入ATOM固件和M5Stack-basic固件。

• 使用环境： Windows 10 或者 Windows 11、Python3.9+OpenCV+pymycobot、PyQt6、Git、Deeyea相机、RealSense相机

• 适用设备： mechArm 270 M5、myCobot 280 M5

• 注意： RealSense相机需使用USB3.2 Type-C 数据线 + 电脑设备USB3.0端口

1.1 安装Python+pymycobot

pymycobot 是一个和 myCobot 进行串口通讯的 Python 包，支持 Python2、Python3.5 及之后版本。

在使用 pymycobot控制机械臂之前需要搭建Python环境，具体搭建过程请查看 Pyhton + PyCharm 环境搭建 章节。

注意:Python版本应安装 3.9.10的版本

1.2 安装OpenCV

OpenCV-Python是基于Python的库，旨在解决计算机视觉问题。安装之前需确保Python环境已完成搭建。

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，输入以下命令：

# 二者版本号需保持一致，这里安装4.6.0.66版本
pip install opencv-python==4.6.0.66
pip install opencv-contrib-python==4.6.0.66

安装成功后，可通过下面的命令查看具体安装的版本以及安装位置：

# 也可查看其他python库  格式：pip show 库名称
pip show opencv-python
pip show opencv-contrib-python

1.3 安装Git

Git是一个开源的分布式版本控制系统，用以有效、高速的处理从很小到非常大的项目版本管理。

• Git官方下载地址： https://gitforwindows.org/

• 点击Download选项，开始下载Git

• 双击下载好的exe文件进行安装

• 选择安装位置，默认是在C盘下，如果不想放在C盘下可以进行位置更换。选择好安装位置以后点击next。

• 默认不会在桌面创建图标，并且增加了一个新的特性，将GItBash添加到Windows terminal中，建议勾选。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 选择一个默认的编辑器，默认为Vim(Linux的)，里面还有Notepad，我选择使用Vim

• 在Git创建分支后的默认的名字（master）,如果没有特别的使用默认的设置，点击next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 下一步默认，选择Next即可。

• 额外的配置选项，这里面默认都没有选，可以将这两个选框勾选上，支持（node、python虽然还有bug）然后选择install。

• 安装完成后，点击FInish安装完成。

检查

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，输入以下命令查看Git版本信息：

git --version

在后续下载 aikit 包需要用到git，git 的使用可以参考下面链接：

• https://git-scm.com/book/zh/v2
• https://www.runoob.com/git/git-tutorial.html

2 奥比中光Deeyea相机的使用

• 使用前提： Python版本为3.9，numpy版本1.21.0及以上，opencv-python版本为4.6.0.66

2.1 下载驱动并安装

下载链接：https://vcp.developer.orbbec.com.cn/resourceCenter?defaultSelectedKeys=45

2.2 下载OpenNI2 Viewer

OrbbecViewer for OpenNI2是基于Orbbec OpenNI2 SDK开发的工具，帮助开发者快速使用Orbbec的3D传感器产品。Orbbec OpenNI2 扩展 API 是基于OpenNI2 实现了 Orbbec 3D传感器产品的特性功能，包括读取序列号、获取设备类型、相机参数、控制等功能。

下载链接：https://vcp.developer.orbbec.com.cn/resourceCenter?defaultSelectedKeys=108

使用教程：https://developer.orbbec.com.cn/technical_library.html?id=36

OrbbecViewer for OpenNI2演示平台：Windows x64

2.3 Deeyea相机参数调整

打开奥比中光Deeyea相机工具（OpenNI2 Viewer），调整彩色画面的某些参数，将优先自动曝光和自动曝光两种模式关闭，将曝光控制的值设置为78，部分电脑设置156。

2.4 下载Orbbec SDK

下载链接：https://vcp.developer.orbbec.com.cn/resourceCenter?defaultSelectedKeys=55

2.5 下载OpenNI2 SDK

下载链接：https://vcp.developer.orbbec.com.cn/resourceCenter?defaultSelectedKeys=69

使用教程：https://developer.orbbec.com.cn/technical_library.html?id=29

3 RealSense相机的使用

• 使用前提： Python版本为3.9，numpy版本1.21.0及以上，opencv-python版本为4.6.0.66、USB3.2 Type-C 数据线 + 电脑设备USB3.0端口

3.1 RealSense可视化工具

RelalSense相机可视化工具下载链接：Intel.RealSense.Viewer.exe

3.2 RealSense相机参数调整

借助RealSense相机可视化工具，调整彩色画面的某些参数，将曝光控制的值设置为78，部分电脑可能是改为156

4 Aikit_3D_UI的安装

Aikit_3D_UI 是 ElephantRobotics 推出的，适配旗下桌面机械臂的人工智能套装3D 程序包。

项目地址：https://github.com/elephantrobotics/Aikit_3D_UI

4.1 双击桌面 Git Bash 图标，进入Git终端。

4.2 根据机型设备选择不同命令

在Git终端切换到桌面后输入以下命令：

• mechArm 270 M5

cd Desktop
# 若使用奥比中光Deeyea相机，则执行此命令
git clone https://github.com/elephantrobotics/AiKit_3D_UI.git
# 若使用 RealSense相机，则执行此命令
git clone -b realsense_UI https://github.com/elephantrobotics/AiKit_3D_UI.git

• myCobot 280 M5

cd Desktop
# 若使用奥比中光Deeyea相机，则执行此命令
git clone -b Deeyea_280_M5 https://github.com/elephantrobotics/AiKit_3D_UI.git
# 若使用 RealSense相机，则执行此命令
git clone -b Realsense_280_M5 https://github.com/elephantrobotics/AiKit_3D_UI.git

然后桌面会出现 Aikit_3D_UI 文件夹。

4.3 打开项目文件

使用PyCharm打开AiKit_3D_UI项目文件夹

4.4 创建虚拟环境

4.4.1 使用PyCharm创建

在PyCharm中为AiKit_3D_UI项目文件夹创建虚拟环境

4.4.2 使用终端命令

通过终端命令创建，其中virtual_name是自定义虚拟环境名称：

# 创建 
python -m venv virtual_name

# 激活虚拟环境并进入
cd virtual_name/Scripts
activate

4.5 相关包下载

• 在AiKit_3D_UI文件夹下，打开终端（前提：确保终端已进入虚拟环境）输入:

  pip install -r requirements.txt
  

• 前提： 已完成虚拟环境的创建，并且终端已经进入虚拟环境。

• 注意： requirements.txt 文件位于 ~/Desktop/AiKit_3D_UI 文件夹下。

至此，Windows环境搭建完成。