TCP/IP

TCP/IP传输协议，即传输控制/网络协议，也叫作网络通讯协议。它是在网络的使用中的最基本的通信协议，对互联网中各部分进行通信的标准和方法进行了规定。用户可以通过机械臂的IP地址连接机械臂，达到无需连接USB端口也可以远程操作机械臂的效果。

myCobot

myCobot 树莓派系统远程连接

  • 使用树莓派远程连接时，需要注意以下几点 1.树莓派和控制端需要在同一网络 2.服务器文件（更改为Server_280.py）需要先在树莓派中执行（具体操作见下方gif操作图） 3、服务器文件执行后，提示“Binding succeeded” 和 “waiting connect ”表示开启成功，控制端可参考案例进行控制

Server

具体操作为：

克隆我们的项目库：git clone https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git

在demo文件夹中找到 Server_280.py文件

请根据您的机器型号更改Server_280.py文件最后一行MyCobotServer中传递的参数。

  • 默认机型为280PI。
  • 默认参数为：
    • 串口号：/dev/ttyAMA0
    • 波特率：1000000

使用 python执行

案例

在PC电脑端运行：

from pymycobot import MyCobot280Socket
# 默认使用9000端口
#其中"172.20.10.14"为机械臂IP，请自行输入你的机械臂IP
mc = MyCobot280Socket("172.20.10.14",9000)  

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

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