pymycobot库控制

注意事项：目前只有mycobot 320 系列和Mercury系列能使用下面的pymycobot库的API函数控制夹爪，使用时，将夹爪连接到机械臂末端，夹爪每条指令的调用的时间间隔要大于1.5秒。

set_pro_gripper(gripper_id, address, value)

  • 功能：设置Pro力控夹爪参数，可以设置多种参数功能。具体请查看如下表格。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
    • address (int): 夹爪的指令序号。
    • value ：指令序号对应的参数值。
功能 gripper_id address value
设置夹爪ID 14 3 1 ~ 254
设置夹爪使能状态 14 10 0或者1, 0 - 掉使能; 1 - 上使能
设置夹爪顺时针可运行误差 14 21 0 ~ 16
设置夹爪逆时针可运行误差 14 23 0 ~ 16
设置夹爪最小启动力 14 25 0 ~ 254
IO输出设置 14 29 0, 1, 16, 17
设置IO张开角度 14 30 0 ~ 100
设置IO闭合角度 14 31 0 ~ 100
设置舵机虚位数值 14 41 0 ~ 100
设置夹持电流 14 43 1 ~ 254
  • 返回值:
    • 请查看如下表格：
功能 返回值
设置夹爪ID 0 - 失败； 1 - 成功
设置夹爪使能状态 0 - 失败； 1 - 成功
设置夹爪顺时针可运行误差 0 - 失败； 1 - 成功
设置夹爪逆时针可运行误差 0 - 失败； 1 - 成功
设置夹爪最小启动力 0 - 失败； 1 - 成功
IO输出设置 0 - 失败； 1 - 成功
设置IO张开角度 0 - 失败； 1 - 成功
设置IO闭合角度 0 - 失败； 1 - 成功
设置舵机虚位数值 0 - 失败； 1 - 成功
设置夹持电流 0 - 失败； 1 - 成功

get_pro_gripper(gripper_id, address)

  • 功能：获取Pro力控夹爪参数，可以获取多种参数功能。具体请查看如下表格。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
    • address (int): 夹爪的指令序号。
功能 gripper_id address
读取固件主版本号 14 1
读取固件次版本号 14 2
读取夹爪ID 14 3
读取夹爪顺时针可运行误差 14 22
读取夹爪逆时针可运行误差 14 24
读取夹爪最小启动力 14 26
读取IO张开角度 14 34
读取IO闭合角度 14 35
获取当前队列的数据量 14 40
读取舵机虚位数值 14 42
读取夹持电流 14 44
  • 返回值：
    • 查看如下表格（若返回值为 -1，则表示读不到数据）：
功能 返回值
读取固件主版本号 主版本号
读取固件次版本号 次版本号
读取夹爪ID 1 ~ 254
读取夹爪顺时针可运行误差 0 ~ 254
读取夹爪逆时针可运行误差 0 ~ 254
读取夹爪最小启动力 0 ~ 254
读取IO张开角度 0 ~ 100
读取IO闭合角度 0 ~ 100
获取当前队列的数据量 返回当前绝对控制队列中的数据量
读取舵机虚位数值 0 ~ 100
读取夹持电流 1 ~ 254

set_pro_gripper_angle(gripper_id, gripper_angle)

  • 功能：设置力控夹爪角度。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围1 ~ 254。
    • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

get_pro_gripper_angle(gripper_id)

  • 功能：读取力控夹爪角度。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值：int 0 ~ 100

set_pro_gripper_open(gripper_id)

  • 功能：打开力控夹爪。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

set_pro_gripper_close(gripper_id)

  • 功能：关闭力控夹爪。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

set_pro_gripper_calibration(gripper_id)

  • 功能：设置力控夹爪零位。（首次使用需要先设置零位）
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

get_pro_gripper_status(gripper_id)

  • 功能：读取力控夹爪夹持状态。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值:
    • 0 - 正在运动。
    • 1 - 停止运动，未检测到夹到物体。
    • 2 - 停止运动，检测到夹到物体。
    • 3 - 检测到夹到物体之后，物体掉落。

set_pro_gripper_torque(gripper_id, torque_value)

  • 功能：设置力控夹爪扭矩。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
    • torque_value (int) ：扭矩值，取值范围 1 ~ 100。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

get_pro_gripper_torque(gripper_id)

  • 功能：读取力控夹爪扭矩。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值: (int) 100 ~ 300

set_pro_gripper_speed(gripper_id, speed)

  • 功能：设置力控夹爪速度。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
    • speed (int): 夹爪运动速度，取值范围 1 ~ 100。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

get_pro_gripper_default_speed(gripper_id, speed)

  • 功能：读取力控夹爪默认速度。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值：夹爪默认运动速度，范围 1 ~ 100。

set_pro_gripper_abs_angle(gripper_id, gripper_angle)

  • 功能：设置力控夹爪绝对角度。
  • 参数：
    • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
    • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

set_pro_gripper_pause(gripper_id)

  • 功能：暂停运动。
  • 参数：
    • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

set_pro_gripper_resume(gripper_id)

  • 功能：运动恢复。
  • 参数：
    • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

set_pro_gripper_stop(gripper_id)

  • 功能：停止运动。
  • 参数：
    • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • 返回值：
    • 0 - 失败
    • 1 - 成功

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