pymycobot库控制

注意事项：目前只有mycobot 320 系列和Mercury系列能使用下面的pymycobot库的API函数控制夹爪，使用时，将夹爪连接到机械臂末端，夹爪每条指令的调用的时间间隔要大于1.5秒。

set_pro_gripper(gripper_id, address, value)

• 功能：设置Pro力控夹爪参数，可以设置多种参数功能。具体请查看如下表格。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • address (int): 夹爪的指令序号。
  • value ：指令序号对应的参数值。

• 返回值:
  • 请查看如下表格：

get_pro_gripper(gripper_id, address)

• 功能：获取Pro力控夹爪参数，可以获取多种参数功能。具体请查看如下表格。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • address (int): 夹爪的指令序号。

• 返回值：
  • 查看如下表格（若返回值为 -1，则表示读不到数据）：

set_pro_gripper_angle(gripper_id, gripper_angle)

• 功能：设置力控夹爪角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围1 ~ 254。
  • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_angle(gripper_id)

• 功能：读取力控夹爪角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：int 0 ~ 100

set_pro_gripper_open(gripper_id)

• 功能：打开力控夹爪。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_close(gripper_id)

• 功能：关闭力控夹爪。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_calibration(gripper_id)

• 功能：设置力控夹爪零位。（首次使用需要先设置零位）
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_status(gripper_id)

• 功能：读取力控夹爪夹持状态。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值:
  • 0 - 正在运动。
  • 1 - 停止运动，未检测到夹到物体。
  • 2 - 停止运动，检测到夹到物体。
  • 3 - 检测到夹到物体之后，物体掉落。

set_pro_gripper_torque(gripper_id, torque_value)

• 功能：设置力控夹爪扭矩。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • torque_value (int) ：扭矩值，取值范围 1 ~ 100。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_torque(gripper_id)

• 功能：读取力控夹爪扭矩。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值: (int) 100 ~ 300

set_pro_gripper_speed(gripper_id, speed)

• 功能：设置力控夹爪速度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • speed (int): 夹爪运动速度，取值范围 1 ~ 100。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_default_speed(gripper_id, speed)

• 功能：读取力控夹爪默认速度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：夹爪默认运动速度，范围 1 ~ 100。

set_pro_gripper_abs_angle(gripper_id, gripper_angle)

• 功能：设置力控夹爪绝对角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
  • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_pause(gripper_id)

• 功能：暂停运动。
• 参数：
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_resume(gripper_id)

• 功能：运动恢复。
• 参数：
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_stop(gripper_id)

• 功能：停止运动。
• 参数：
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功