python USB-485库控制

USB-485模块接线：

连接夹爪端的 24V，GND, 485_A(T/R+,485+) , 485_B(T/R-,485-)共 4 根线，电源为24V直流稳压电源，将模块的 USB 插口插入到电脑的 USB 接口

485A 接入 485 转 USB 模块 A+;
485B 接入 485 转 USB 模块 B-;
24V 接入 24V 直流稳压电源正极;
GND 接入 24V 直流稳压电源负极

驱动库安装

点击下载驱动库

在电脑终端执行下面命令，安装依赖库

pip install pyserial

API说明

get_firmware_version()

  • 功能: 获取夹爪固件主版本号
  • 参数: 无
  • 返回: (int)固件主版本号

get_modified_version()

  • 功能: 获取夹爪固件次版本号
  • 参数: 无
  • 返回: (int)固件次版本号

get_gripper_Id()

  • 功能: 获取夹爪ID
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪ID

get_gripper_baud()

  • 功能: 获取夹爪波特率
  • 参数: 无
  • 返回:(int) 0-5
    • 0: 115200
    • 1: 1000000
    • 2: 57600
    • 3: 19200
    • 4: 9600
    • 5: 4800

get_gripper_value()

  • 功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪的当前位置数据

get_gripper_status()

  • 功能: 获取夹爪的当前状态
  • 参数: 无
  • 返回:(int) 0-3
    • 0: 正在运动
    • 1: 停止运动，未检测到夹到物体
    • 2: 停止运动，检测到夹到了物体
    • 3: 检测到夹到物体以后，物体掉落

get_gripper_speed()

  • 功能: 获取夹爪的当前速度
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪的当前速度

get_gripper_P()

  • 功能: 获取夹爪PID的P值
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪PID的P值

get_gripper_I()

  • 功能: 获取夹爪PID的I值
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪PID的I值

get_gripper_D()

  • 功能: 获取夹爪PID的D值
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪PID的D值

get_gripper_cw()

  • 功能: 获取夹爪顺时针可运行误差
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪顺时针可运行误差

get_gripper_cww()

  • 功能: 获取夹爪逆时针可运行误差
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪逆时针可运行误差

get_gripper_mini_pressure()

  • 功能: 获取夹爪最小启动力
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪最小启动力

get_gripper_io_open_value()

  • 功能: 获取夹爪Io张开角度
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪Io张开角度

get_gripper_io_close_value()

  • 功能: 获取夹爪Io闭合角度
  • 参数: 无
  • 返回: (int)获取夹爪Io闭合角度

get_gripper_queue_count()

  • 功能: 获取夹爪当前队列的数据量
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪当前队列的数据量

get_gripper_vir_pos()

  • 功能: 获取夹爪舵机虚位数值
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪舵机虚位数值

get_gripper_protection_current()

  • 功能: 获取夹爪夹持电流
  • 参数: 无
  • 返回: (int)夹爪夹持电流

set_gripper_Id(value)

  • 功能: 设置夹爪ID号
  • 参数:
    • value: (int) 夹爪ID，取值范围 1-254
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_baud(value)

  • 功能: 设置夹爪波特率
  • 参数:
    • value: (int) 夹爪波特率，取值范围 0-5
      • 0: 115200
      • 1: 1000000
      • 2: 57600
      • 3: 19200
      • 4: 9600
      • 5: 4800
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_enable(value)

  • 功能: 设置夹爪使能状态
  • 参数:
    • value: (int) 使能状态，取值范围 0-1
      • 0: 掉使能
      • 1: 上使能
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_value(value,speed)

  • 功能: 设置夹爪以指定的速度转动到指定的位置
  • 参数:
    • value: (int) 位置，取值范围 0-100
    • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_calibration()

  • 功能: 设置夹爪零位校准
  • 参数: 无
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_P(value)

  • 功能: 设置夹爪PID的P值
  • 参数:
    • value: (int) P值，取值范围 0-254
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_I(value)

  • 功能: 设置夹爪PID的I值
  • 参数:
    • value: (int) I值，取值范围 0-254
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_D(value)

  • 功能: 设置夹爪PID的D值
  • 参数:
    • value: (int) D值，取值范围 0-254
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_cw(value)

  • 功能: 设置夹爪顺时针可运行误差
  • 参数:
    • value: (int) 误差，取值范围 0-16
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_cww(value)

  • 功能: 设置夹爪逆时针可运行误差
  • 参数:
    • value: (int) 误差，取值范围 0-16
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_mini_pressure(value)

  • 功能: 设置夹爪最小启动力
  • 参数:
    • value: (int) 最小启动力，取值范围 0-254
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_torque(value)

  • 功能: 设置夹爪扭矩
  • 参数:
    • value: (int) 扭矩，取值范围 0-100
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_output(value)

  • 功能: 设置夹爪IO

  • 参数:

    • value: (int) 夹爪IO，取值范围 0-3
      • 0: out1 off,out2 off
      • 1: out1 on,out2 off
      • 2: out1 off,out2 on
      • 3: out1 on,out2 on

  • 返回:(int) 0-1

    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_io_open_value(value)

  • 功能: 设置夹爪Io张开位置
  • 参数:
    • value: (int) 位置，取值范围 0-100
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_io_close_value(value)

  • 功能: 设置夹爪Io闭合位置
  • 参数:
    • value: (int) 位置，取值范围 0-100
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_speed(speed)

  • 功能: 设置夹爪速度
  • 参数:
    • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_abs_gripper_value(value,speed)

  • 功能: 设置夹爪以指定的速度转动到指定的绝对位置
  • 参数:
    • value: (int) 位置，取值范围 1-100
    • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_vir_pos(value)

  • 功能: 设置夹爪舵机虚位数值
  • 参数:
    • value: (int) 虚位，取值范围 0-100
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_protection_current(value)

  • 功能: 设置夹爪夹持电流
  • 参数:
    • value: (int) 虚位，取值范围 1-254
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_pause()

  • 功能: 设置夹爪暂停运动
  • 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
  • 参数: 无
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_resume()

  • 功能: 设置夹爪恢复运动
  • 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
  • 参数: 无
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

set_gripper_stop()

  • 功能: 设置夹爪停止运动，并清空消息队列
  • 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
  • 参数: 无
  • 返回:(int) 0-1
    • 0: 失败
    • 1: 成功

测试程序

from elegripper import Gripper
import time
if __name__=="__main__":
    g=Gripper("COM27",baudrate=115200,id=14)##填写实际的串口号和波特率和夹爪ID
    print("夹爪的实际ID为:",g.get_gripper_Id())
    print(g.set_gripper_value(100,100))
    time.sleep(2)
    print(g.set_gripper_value(0,100))
    time.sleep(2)

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