myCobot Javascript Version

1 javascript环境下编程

jsmycobot是一个和Mycobot进行串口通讯的js包，如果你想通过JavaScript编程来使用mycobot，那么他将会是你的选择

2 API功能介绍

2.1 机械臂介绍 2.2 JOG模式和操作 2.3 舵机控制 2.4 Atom IO 2.5 MDI模式和操作

3 API方法介绍

包含的类:

mycobot
Coord

4 导入项目

<!-- 导入jsmycobot包 -->
const mycobot = require("mycobot")

<!-- 初始化mycobot对象 -->
const obj = mycobot.connect("COM15",115200)

<!-- 写入代码执行机械臂上电指令 -->
obj.write(mycobot.powerOn())

<!--  -->
obj.on("data",data=>{
    const res = mycobot.processReceived(data)
    console.log(`res:${res}`)
})

5 机械臂状态

5.1 connect()

描述:创建对象，连接设备
参数:参数1:串口编号,参数2:波特率
返回值:无

5.2 powerOn()

描述:机械臂上电
参数:无
返回值:无

5.3 powerOff()

描述:机械臂断电
参数:无
返回值:无

5.4 isPowerOn()

描述:判断机械臂是否上电
参数:无
返回值:1:power on 0:power off -1:error

5.6 releaseAllServos()

描述:将机械臂设置为自由移动模式
参数:无
返回值:无

6 MDI模式和操作

6.1 getAngles

描述:获得所有关节的角度
参数:机械臂所有关节角度的[float]类型列表
返回值:

6.2 sendAngle

描述:发送机械臂单独关节的角度
参数:id:机械臂关节的编号,degree:角度(number)，speed:速度 0~100 (number)
返回值:无

6.3 sendAngles

描述:发送所有机械臂关节的角度
参数:angles:包含有所有关节角度的顺位值列表(Array[float])，speed:(int)0~100
返回值:无

6.4 getCoords

描述:获取所有机械臂关节的角度
参数:坐标的[float]类型列表 mycobot:[x, y, z, rx, ry, rz]; mypalletizer:[x, y, z, θ]
返回值:无

6.5 sendCoord

描述:发送机械臂单独关节的坐标
参数:id:机械臂关节id,coord:坐标值,speed:(int) 0~100
返回值:无

6.6 sendCoords

描述:发送机械臂所有关节的坐标
参数:coords:包含所有机械臂关节坐标值的列表,speed:(int) 0~100,mode：模式
返回值:无

6.7 isInPosition

描述:判断是否到达该位置上
参数:1:到达该位置,2:未到达该位置
返回值:data:参数列表，角度或者坐标,flag:标记数据类型-角度, -坐标

7 点动模式和操作

7.1 jogAngle

描述:点动控制角度
参数:joinId:关节id 1~6(int)，direction:0减少,1增加, speed:速度 0~100
返回值:无

7.2 jogCoord

描述:点动控制坐标
参数:coordid:关节id 1~6(int)，direction：减少增加 0~1,speed:速度 0~100
返回值:无

7.3 jogStop

描述:停止慢跑移动
参数:无
返回值:无

7.4 programPause

描述:暂停移动
参数:无
返回值:无

7.5 programResume

描述:恢复运动
参数:无
返回值:无

7.6 stop

描述:停止移动
参数:无
返回值:无

7.7 setEncoder

描述:将单个关节旋转设置为指定的电位值
参数:无
返回值:无

7.8 getEncoder

描述:获取指定的关节电位值
参数:jointId:关节ID
返回值:0~4096

7.9 setEncoders

描述:将机械手的六个关节设置为同步执行到指定位置
参数:encoders:编码器列表,长度6; speed:速度 0~100
返回值:无

7.10 getEncoders

描述:获取机械手的所有关节
参数:无
返回值:编码器列表

8 运行状态和设置

8.1 getSpeed

描述:获取速度
参数:无
返回值:speed

8.2 setSpeed

描述:设置速度
参数:number(0~100)
返回值:无

8.3 getJointMin

描述:获取指定关节的最小移动角度
参数:jointId:指定关节ID
返回值:无

8.4 getJointMax

描述:获取指定关节的最大移动角度
参数:jointId:指定关节ID
返回值:角度值(float)

9 伺服控制

9.1 isServoEnable

描述:确定是否连接所有舵机
参数:servoId:舵机Id
返回值:无

9.2 isAllServoEnable

描述:确定是否连接了指定的舵机
参数:无
返回值:0:禁用,1:启用

9.3 setServoData

描述:设置舵机指定地址的数据参数
参数:servo_no:被设置舵机的序列号(1~6),dataId:数据地址,value:(0~4096)
返回值:无

9.4 getServodata

描述:读取舵机指定地址的数据参数
参数:servo_no：舵机的序列号，1 - 6，dataId：数据地址
返回值:0~4096

9.5 setServoCalibration

描述:校准接头执行器的当前位置为角度零点，对应的点位值为2048
参数:servo_no：式舵机的序列号，1 - 6
返回值:无

9.6 releaseServo

描述:断电指定舵机
参数:servo_no:被设置舵机的序列号(1~6)
返回值:无

9.7 focusServo

描述:打开指定伺服器的电源
参数:无
返回值:servo_no:被设置舵机的序列号(1~6)

10 ATOM IO

10.1 setColor

描述:在机器人手臂的顶部设置灯的颜色
参数:r(0~255),g(0~255),b(0~255)
返回值:无

10.2 setPinMode

描述:设置原子中指定引脚的状态模式
参数:pin_no:引脚编号,pinMode：0-输入，1-输出，2-输入拼接
返回值:无

10.3 setDigitalOutput

描述:设置引脚信号值
参数:pin_no:引脚编号，pinSingal
返回值:无

10.4 getDigitalInput

描述:返回引脚信号值
参数:pin_no：引脚编号
返回值:信号值

10.5 getGripperValue

描述:获取夹具角度
参数:无
返回值:夹具角度

10.6 setGripperState

描述:设置夹具开关状态
参数:flag:0-打开,1-关闭; speed:速度(0~100)
返回值:无

10.7setGripperValue

描述:设置夹具值
参数:value(0~100),speed(0~100)
返回值:无

10.8 setGripperIni

描述:将当前位置设置为零
参数:无
返回值:无

10.9 isGripperMving

描述:判断夹具是否移动
参数:无
返回值:0:不移动,1:移动

11 M5Stack-basic

11.1 setBasicOutput

描述:设置底部引脚
参数:pin_no：引脚编号，pinSignal: 0 / 1
返回值:无

11.2 getBasicOutput

描述:获取底部引脚
参数:pin_no:引脚编号
返回值:无

8 API说明