MyPalletizer 260

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Python API使用说明

API（Application Programming Interface）又称应用程序编程接口函数，是预先定义好的函数，使用以下函数接口时，请在一开始就导入我们的API库，输入如下代码，否则无法运行成功：

# 示例
from pymycobot import MyPalletizer260

# M5版本
mc = MyPalletizer260('COM3', 115200)

# PI版本
# mc = MyPalletizer260('/dev/ttyAMA0', 1000000)

# 获取所有关节当前的角度
angles = mc.get_angles()
print(angles)

# 将 1关节移动到 40，速度设置为 20
mc.send_angle(1, 40, 20)

1. 系统状态

1.1 get_system_version()

  • 功能: 获取机器主控版本（atom固件版本）
  • 返回值： 固件版本号

1.2 get_basic_version()

  • 功能: 获取 M5 版本的basic固件版本
  • 返回值： float 固件版本

2. 机器人整体运行状态

2.1 power_on()

  • 功能: atom 打开通信（默认打开）

2.2 power_off()

  • 功能: 机械臂掉电

2.3 is_power_on()

  • 功能: 判断机械臂是否上电

  • 返回值:

    • 1: 上电
    • 0: 掉电
    • -1: 错误

2.4 release_all_servos(data=None)

  • 功能： 放松所有机械臂关节
  • 参数：data（可选）：关节放松方式，默认为阻尼模式，若提供 data参数可指定为非阻尼模式（1-Undamping）。

2.5 focus_servo(servo_id)

  • 功能: 单个舵机上电

  • 参数:

    • servo_id: int, 1-6

2.6 is_controller_connected()

  • 功能: Atom通信是否连接

  • 返回值:

    • 1: 连接
    • 0: 未连接
    • -1: 错误数据

2.7 set_free_mode()

  • 功能: 设置自由移动模式

  • 参数:

    • 1: 打开自由移动模式
    • 0: 关闭自由移动模式

2.8 is_free_mode()

  • 功能: 检测是否为自由移动模式

  • 返回值:

    • 1: 自由移动模式
    • 0: 非自由移动模式

3. MDI运行与操作

3.1 get_angles()

  • 功能： 获取所有关节的度数
  • 返回值：list所有度数的浮点列表

3.2 send_angle(id, degree, speed)

  • 功能： 向机械臂发送一个关节度数
  • 参数：
    • id：关节 id，范围 int 1-4
    • degree：度数值（float）
    • speed：机械臂运动速度及范围 1~100
关节 Id 范围
1 -162 ~ 162
2 -2 ~ 90
3 -92 ~ 60
4 -180 ~ 180

3.3 send_angles(angles, speed)

  • 功能： 将所有角度发送到机械臂的所有关节
  • 参数：
    • angles：度数列表（List[float]），长度 4
    • speed：（int）1 ~ 100

3.4 get_coords()

  • 功能： 从基于基准的坐标系获取机械臂坐标
  • 返回值： 坐标浮点列表：[x, y, z, rx]

3.5 send_coord(id, coord, speed)

  • 功能： 向机械臂发送一个坐标
  • 参数：
    • id：向机械臂发送一个坐标，1-6 对应 [x, y, z, rx]
    • coord：坐标值（float）
    • speed：（int）1-100
坐标 Id 范围
x -260 ~ 260
y -260 ~ 260
z -15 ~ 357.58
rx -180 ~ 180

3.6 send_coords(coords, speed)

  • 功能：：发送整体坐标和姿态，将机械臂头部从原点移动到您指定的点
  • 参数：
    • coords: 坐标列表，值[x,y,z,rx]，长度4
    • speed (int)：1 ~ 100

3.7 pause()

  • 功能: 控制指令暂停核心并停止所有运动指令
  • 返回值:
    • 1 - 已停止
    • 0 - 没有停止
    • -1 - 错误

3.8 sync_send_angles(angles, speed, timeout=15)

  • 功能： 同步状态下发送角度，到达目标点后返回
  • 参数：
    • angles：角度值列表（List[float]），长度 4
    • speed：（int）1 ~ 100
    • timeout: 默认15秒

3.9 sync_send_coords(coords, speed， timeout=15)

  • 功能： 同步状态下发送坐标，到达目标点后返回
  • 参数：
    • coords：坐标值列表（List[float]），长度4
    • speed：（int）1~100
    • timeout: 默认15秒

3.10 get_angles_coords()

  • 功能：获取关节角度和坐标

  • 返回值：一个长度为8的列表，前4位为角度信息，后4位为坐标信息。

3.11 is_paused()

  • 功能: 检查程序是否暂停移动命令
  • 返回值:
    • 1 - 已暂停
    • 0 - 没有暂停
    • -1 - 错误

3.12 resume()

  • 功能: 恢复机器人运动并完成上一个命令

3.13 stop()

  • 功能: 停止机器人运动
  • 返回值:
    • 1 - 已停止
    • 0 - 没有停止
    • -1 - 错误

3.14 is_in_position(data, flag)

  • 功能 : 判断是否在某个位置。
  • 参数：
    • data：提供一组数据，可以是角度，也可以是坐标值，如果输入角度长度范围是6，如果输入坐标值长度范围是6
    • flag（值范围0或1）
      • 0: 角度
      • 1: 坐标
  • 返回值:
    • 1 - 到达
    • 0 - 未到达
    • -1 - 错误

3.15 is_moving()

  • 功能: 判断机器人是否运动
  • 返回值:
    • 1 运动中
    • 0 未运动
    • -1 错误

4. JOG运行与操作

4.1 jog_angle(joint_id, direction, speed)

  • 功能： 点动控制角度
  • 参数：
    • joint_id：表示机械臂的关节，用关节ID表示，范围是1~4
    • direction(int)：控制机械臂运动的方向，输入0为负值运动，输入1为正值运动
    • speed：1~100

4.2 jog_coord(coord_id, direction, speed)

  • 功能： 点动控制坐标
  • 参数：
    • coord_id: (int) 机械臂坐标范围：1~4
    • direction: (int) 控制机臂运动方向，0 - 负值运动，1 - 正值运动
    • speed: 1 ~ 100

4.3 jog_absolute(joint_id, angle, speed)

  • 函数： 关节绝对控制角度
  • 参数：
    • joint_id：（int）1-4
    • angle：-180 ~ 180
    • speed：（int）1 ~ 100

4.4 jog_increment(joint_id, increment, speed)

  • 功能：单关节角度增量控制
  • 参数：
    • joint_id：1-4
    • increment：基于当前位置角度的增量移动
    • speed：1~100

4.5 set_encoder(joint_id,coder,speed)

  • 功能：设置单关节旋转为指定的潜在值

  • 参数

    • joint_id：(int) 1-4
    • encoder：0~4096
    • speed：1~100

4.6 get_encoder(joint_id)

  • 功能: 将单关节旋转设置为指定的电位值

  • 参数

    • joint_id: (int) 1-4

  • 返回值: (int) 关节电位值

4.7 set_encoders(encoders, speed)

  • 功能: 设置机械手六个关节同步执行到指定位置。

  • 参数

    • joint_id: (int) 1-4
    • encoder: 0 ~ 4096
    • speed: 1 ~ 100

4.8 get_encoders()

  • 功能：获取机械臂的六个关节电位值。

  • 返回值：（list）电位值列表

5. 运行状态及设置

5.1 get_speed()

  • 功能： 获取机器人的运动速度

  • 返回值：int 机器人当前所设定的运行速度，范围在1-100

5.2 set_speed(speed)

  • 功能： 设置机器人的运动速度
  • 参数：
    • speed : (int) 1-100
  • 返回值：float 角度值

5.3 get_joint_min_angle(joint_id)

  • 功能: 获取指定关节的最小运动角度
  • 参数:
    • joint_id : 输入关节ID（范围0-3）
  • 返回值：float 角度值

5.4 get_joint_max_angle(joint_id)

  • 功能: 获取指定关节的最大运动角度
  • 参数:
    • joint_id : 输入关节ID（范围0-3）
  • 返回值：float 角度值

5.5 set_joint_min(id, angle)

  • 功能: 设置最小关节角度限制
  • 参数:
    • id : 输入关节ID（范围0-3）
    • angle: 参考 send_angle() 接口中对应关节的限制信息，不得小于最小值

5.6 set_joint_max(id, angle)

  • 功能： 设置最大关节角度限制
  • 参数：
    • id ：输入关节ID（范围0-3）
    • angle：参考 send_angle() 接口中对应关节的限制信息，不得大于最大值

6. 关节电机控制

6.1 is_servo_enable(servo_id)

  • 功能: 检测关节连接状态
  • 参数: servo id 1-4
  • 返回值:
    • 1: 连接成功
    • 0: 未连接
    • -1: 错误

6.2 is_all_servo_enable()

  • 功能: 检测所有关节连接状态
  • 返回值:
    • 1: 连接成功
    • 0: 未连接
    • -1: 错误

6.3 set_servo_calibration(servo_id)

  • 功能: 校准指定关节，设置当前位置为角度零点，对应电位值为2048
  • 参数:
    • servo_id: 1 - 4

6.4 release_servo(servo_id)

  • 功能: 放松指定的单个舵机
  • 参数:
    • servo_id: 1 ~ 4
  • 返回值:
    • 1: 放松成功
    • 0: 放松失败
    • -1: 错误

6.5 focus_servo(servo_id)

  • 功能:上电指定舵机
  • 参数: servo_id: 1 ~ 6
  • 返回值:
    • 1: 上电成功
    • 0: 上电失败
    • -1: 错误

6.6 set_servo_data(servo_id, data_id, value, mode=None）

  • 功能: 设置舵机指定地址的数据参数
  • 参数：
    • servo_id: (int) 关节 id 1 - 4
    • data_id: (int) 数据地址
    • value: (int) 0 - 4096
    • mode: 0 - 表示值为一个字节（默认），1 - 1 表示值为两个字节。

6.7 get_servo_data(servo_id, data_id, mode=None）

  • 功能： 读取舵机指定地址的数据参数。
  • 参数：
    • servo_id: (int) 关节id 1 - 4
    • data_id: (int) 数据地址
    • mode: 0 - 表示值为一个字节（默认），1 - 1 表示值为两个字节。
  • 返回值： 0 ~ 4096

6.8 joint_brake(joint_id）

  • 功能： 使关节在运动时停止，缓冲距离与现有速度正相关
  • 参数：
  • joint_id: (int) 关节id 1 - 4

7. 机械臂末端IO控制

7.1 set_color(r, g, b)

  • 功能: 设置机械臂末端灯光颜色

  • 参数:

    • r (int): 0 ~ 255

    • g (int): 0 ~ 255

    • b (int): 0 ~ 255

7.2 set_digital_output(pin_no, pin_signal)

  • 功能: 设置IO状态
  • 参数
    • pin_no (int): 引脚号
    • pin_signal (int): 0 / 1, 输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态

7.3 get_digital_input(pin_no)

  • 功能: 获取IO状态
  • 参数: pin_no (int)
  • 返回值: 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

7.4 set_pin_mode(pin_no, pin_mode)

  • 功能: 设置原子中指定引脚的状态模式。
  • 参数
    • pin_no (int): 引脚号
    • pin_mode (int): 0 - 运行状态, 1 - 停止状态, 2 - 上拉模式

8. 机械臂末端夹爪控制

8.1 set_gripper_state(flag, speed, _type_1=None)

  • 功能: 让夹爪以指定的速度进入到指定的状态

  • 参数:

    • flag (int): 0 - 打开 1 - 关闭, 254 - 释放

    • speed (int): 1 ~ 100

    • _type_1 (int):

      • 1 : 自适应夹爪 (默认是自适应夹爪)

      • 2 : 五指灵巧手

      • 3 : 平行夹爪

      • 4 : 柔性夹爪

8.2 set_gripper_value(gripper_value, speed, gripper_type=None)

  • 功能: 让夹爪以指定的速度转动到指定的位置

  • 参数:

    • gripper_value (int): 0 ~ 100

    • speed (int): 1 ~ 100

    • gripper_type (int):

      • 1 : 自适应夹爪 (默认是自适应夹爪)

      • 2 : 五指灵巧手

      • 3 : 平行夹爪

      • 4 : 柔性夹爪

8.3 set_gripper_calibration()

  • 功能: 将夹爪的当前位置设置为零位

8.4 is_gripper_moving()

  • 功能: 判断夹爪是否正在运行
  • 返回值：
    • 0: 没有运行
    • 1: 正在运行
    • -1: 错误

8.5 get_gripper_value()

  • 功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
  • 参数:
    • gripper_type: (int) 默认 1
      • 1: 自适应夹爪
      • 3: 平行夹爪
      • 4: 柔性夹爪
  • 返回值：夹爪的数据信息 (int)

9. 设置底部IO输入/输出状态

9.1 set_basic_output(pin_no, pin_signal)

  • 功能：设置底部引脚号的工作状态。
  • 参数：
    • pin_no (int) 设备底部标注的编号仅取数字部分
    • pin_signal (int): 0 - 低电平，设置为运行状态. 1 - 高电平，停止状态。

9.2 get_basic_input(pin_no)

  • 功能: 获取底部引脚号的工作状态
  • 参数:
    • pin_no (int) 表示机器人底部的具体引脚号。
  • 返回值: 0 - 低电平，运行状态. 1 - 高电平，停止状态

10. WLAN 设置

10.1 set_ssid_pwd(account, password)

  • 功能: 更改连接的wifi. (适用于M5)
  • 参数:
    • account： (str) 新的 wifi 账户
    • password: (str) 新的 wifi 密码

10.2 get_ssid_pwd()

  • 功能: 获取连接的wifi账号和密码. (适用于M5)
  • 返回值: 当前连接的wifi账号和密码

10.3 set_server_port(port)

  • 功能: 更改服务器的连接端口
  • 参数:
    • port: (int) 服务器的新连接端口

11. TOF

11.1 get_tof_distance()

  • 功能: 获取检测到的距离(需要外部距离检测器)
  • 返回值: 检测到的距离值，单位为mm。

12. 树莓派 -- GPIO

12.1 gpio_init()

  • 功能: 初始化 GPIO 模块，设置 BCM 模式

12.2 gpio_output(pin, v)

  • 功能: 设置GPIO输出值

  • 参数

    • pin (int) 引脚编号
    • v (int):0 -设置为低电平 1 -设置为高电平

13. utils（模块）

该模块支持一些帮助方法，使用之前在文件开头输入代码导入模块：

from pymycobot import utils

13.1 utils.get_port_list()

  • 功能: 获取当前所有串口号列表

  • 返回值: 串口列表(list)

13.2 utils.detect_port_of_basic()

  • 功能: 返回第一个检测到的 M5 Basic 的串口号。(只会返回一个串口号)

  • 返回值: 返回检测到的端口号，如果没有监测到串口号则返回：None

MyPalletizer 260 Socket

注意： raspberryPi版本 仅支持python3 使用此类前提的机械臂有服务器，并且已经开启服务。

使用TCP/IP控制机械臂

1. 客户端

# 示例
from pymycobot import MyPalletizerSocket
# 默认使用端口 9000
mc = MyPalletizerSocket("192.168.10.10",9000)

res = mc.get_angles()
print(res)

mc.send_angles([0,0,0,0],20)
...

2. 服务端

服务端文件在demo文件夹中，具体请检查demo文件夹中的Server_260.py文件

3. socket 控制

注意： 大部分方法与 MyPalletizer260 类相同，这里只列出新方法。

3.1 set_gpio_mode(mode)

  • 功能: 设置树莓派GPIO针脚模式

  • 参数

    • mode (str) "BCM" 或者 "BOARD" 进入相应模式

3.2 set_gpio_out(pin_no, mode)

  • 功能: 设置引脚作为输入或者输出

  • 参数

    • pin_no (int) 引脚编号.
    • mode (str) in - 输入 ； out - 输出

3.3 set_gpio_output(pin_no, state)

  • 功能: 将引脚设置为高，低电平

  • 参数

    • pin_no (int) 引脚编号.
    • state (int) 0-设置为低电平 1-设置为高电平

3.4 get_gpio_in(pin_no)

  • 功能: 获取引脚电平状态

  • 参数

    • pin_no (int) 引脚编号
  • 返回值: 0 为低电平 1 为高电平

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