io控制

机械臂底部Basic和末端Atom上都有引脚，可以通过io控制设置引脚的高低电平，控制系泵等工具(引脚号可以查看Basic和Atom引脚处贴的引脚标签，输入输出共用）。

1 M5Stack-basic io控制（m5)

1.1 设置输出io高低电平

SetBasicOut(byte pin_number, byte pin_signal)
返回值：无
参数说明：参数1：引脚号（basic输出引脚号），参数2：状态（0--低电平，1--高电平）
案例：

mc.SetBasicOut(2, 1);
Thread.Sleep(100);
mc.SetBasicOut(5, 1);
Thread.Sleep(100);

1.2 获取输入io状态

GetBasicIn(byte pin_number)
返回值：引脚状态（0--低电平，1--高电平）
参数说明：引脚号（basic输入引脚号）
案例：设置输出引脚2为高电平

Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(35));
Thread.Sleep(100);
Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(36));
Thread.Sleep(100);

2 Atom io控制

注意：320m5无atom io，所以不需要用到此模块API

2.1 设置输出io高低电平

SetDigitalOut(byte pin_number, byte pin_signal)
返回值：无
参数说明：参数1：引脚号（atom输出引脚号），参数2：状态（0--低电平，1--高电平）
案例：

mc.SetDigitalOut(23, 0);
Thread.Sleep(100);
mc.SetDigitalOut(33, 0);
Thread.Sleep(100);

2.2 获取输入io状态

GetDigitalIn(byte pin_number)
返回值：引脚状态（0--低电平，1--高电平）
参数说明：引脚号（atom输入引脚号）
案例：

Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(19));
Thread.Sleep(100);
Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(22));
Thread.Sleep(100);

3 完整使用案例

using System;
using System.Threading;

namespace Mycobot.csharp
{
    class Test
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            MyCobot mc = new MyCobot("COM57");//树莓派机械臂串口名称：/dev/ttyAMA0
            mc.Open();
            Thread.Sleep(5000);//windows打开串口后，需要等待5s，Windows打开串口底部basic会重启

            //set basic output io
            /*mc.SetBasicOut(2, 1);
            Thread.Sleep(100);
            mc.SetBasicOut(5, 1);
            Thread.Sleep(100);
            mc.SetBasicOut(26, 1);
            Thread.Sleep(100);*/

            //get basic input io
            Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(35));
            Thread.Sleep(100);
            Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(36));
            Thread.Sleep(100);

            //set atom output io
            /*mc.SetDigitalOut(23, 0);
            Thread.Sleep(100);
            mc.SetDigitalOut(33, 0);
            Thread.Sleep(100);*/

            //get m5 input io
            /*Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(19));
            Thread.Sleep(100);
            Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(22));
            Thread.Sleep(100);*/

            mc.Close();
        }
    }
}