关节控制

对于串联式多关节机器人，关节控制是针对机械臂各个关节的变量进行的控制，目标是让机械臂各个关节按照一定速度达到目标位置。

1 单关节控制

1.1 发送单关节角度

SendOneAngle(int jointNo, int angle, int speed)
返回值：无
参数说明：参数1：关节号（1 - 6), 参数2：角度（范围：-170°- 170°））,参数3：速度（0-100）
示例：
mc.SendOneAngle(1, 100,70);

2 多关节控制

2.1 获取所有关节角度

GetAngles()
返回值：返回int类型数组，int[], length: 6
参数说明：无
示例：
var recv = mc.GetAngles();

2.2 发送所有关节角度

SendAngles(int[] angles, int speed)
返回值：无
参数说明：参数1：所有关节角度（范围：-170°- 170°）, 参数2：速度（0-100）
示例：

int[] angles = new[] {100, 100, 100, 100, 100, 100};
mc.SendAngles(angles ,30);

3 完整使用案例

项目中的program.cs是完整的使用案例程序，可以在此基础上根据需要修改。

using System;

namespace Mycobot.csharp
{
    class Test 
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            MyCobot mc = new MyCobot("/dev/ttyUSB0");
            mc.Open();
            // int[] angles = new[] {100, 100, 100, 100, 100, 100};
            // mc.SendAngles(angles, 50);
            // Thread.Sleep(5000);
            // var recv = mc.GetAngles();
            // foreach (var v in recv)
            // {
                // Console.WriteLine(v);
            // }

            // int[] coords = new[] {160, 160, 160, 0, 0, 0};
            // mc.SendCoords(coords, 90, 1);
            // Thread.Sleep(5000);
            // var recv = mc.GetCoords();
            // foreach (var v in recv)
            // {
                // Console.WriteLine(v);
            // }

            mc.SendOneAngle(1, 100,70);

            // byte[] setColor = {0xfe, 0xfe, 0x05, 0x6a, 0xff, 0x00, 0x00, 0xfa};
            mc.Close();
        }
    }