自适应夹爪

适配型号:myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270

产品图示

pi

规格说明:

名称 mycobot280 自适应夹爪
型号 model myCobot_gripperAg_white
工艺 ABS 注塑
颜色 白色
夹持范围 20-45mm
最大夹持力 150g
重复精度 1mm
使用寿命 一年
驱动方式 电动 electric
传动方式 齿轮+连杆
尺寸 112×94×50mm
重量 110g
固定方式 乐高连接件
使用环境要求 常温常压
控制接口 串口控制
适用设备 ER myCobot 280 系列 ,ER myPalletizer 260 系列, ER mechArm 270 系列 ,ER myBuddy 280 系列

自适应夹爪: 夹取物体使用

简介

  • 夹爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。其结构较复杂、抓取物体牢固、不易掉落、易操作的优点。夹爪套件包括夹爪配件和乐高科技件,通过可编程系统控制机械臂的末端执行器,实现物件的抓取、多点定位等功能。在所有的开发环境下都可以使用夹爪,如 ROS、Arduino、Roboflow 等。

工作原理

  • 由电机驱动,夹爪的指面作直线往复运动来实现张开或闭合动作的,电动夹爪的加减速可控,对工件的冲击可以减至最小,定位点位可控,夹持可控。

适用物体

  • 小方块
  • 小球
  • 长条物体

安装使用

  • 检查配件包东西是否齐全:乐高连接件、带连接线的夹爪、连接线延长线 alt text

  • 夹爪安装:

    • 结构安装:

      1. 将乐高连接件插入夹爪预留的插孔中,根据需要可以选择两个不同方向进行安装:

        法 1 法 2

      2. 将插好连接件的夹爪对准机械臂末端插孔插入:

        法 1 法 2

    • 电气连接:

      1. 将延长线与夹爪连接:

      2. 插入机械臂控制接口:


        法 1
        法 2


  • 软件驱动测试:

    测试夹爪安装后是否可用,使用 myBlockly 测试 myblockly 下载

    1. 确认结构及电气连接都完成后,启动机械臂,出现图形界面后打开 myblockly 软件
    2. 修改波特率为 1000000
    3. 在左侧列表找到 夹爪,选择状态设置模块
    4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面,根据需要修改速度,这里设置为70
    5. 时间,选择睡眠模块
    6. 设置时间为 2 秒,目的是给出夹爪运动时间
    7. 重复选择一次状态设置睡眠模块,将状态设置模块改为关闭
    8. 点击右上角的绿色运行图标,可以看到夹爪打开并关闭一次


  • 编程开发:

    使用 python 对夹爪进行编程开发 python 环境下载

    1. 新建 python 文件: Ctrl + Alt + T 打开命令行,输入:

      gedit grip.py
      

      alt text

      文件名字可以根据需要修改

    2. 进行功能编程: alt text

      代码如下:

      • M5 版本:
      from pymycobot.mycobot import MyCobot
      import time
      
      # 初始化一个MyCobot对象
      mc = MyCobot("COM3", 115200)
      
      # 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
      # 方式一:
      mc.set_gripper_state(0, 80)
      time.sleep(3)
      mc.set_gripper_state(1, 80)
      time.sleep(3)
      mc.set_gripper_state(0, 80)
      time.sleep(3)
      
      # 方式二:
      # mc.set_gripper_value(100, 80)
      # time.sleep(3)
      # mc.set_gripper_value(0, 80)
      # time.sleep(3)
      # mc.set_gripper_value(100, 80)
      # time.sleep(3)
      
      # 方式三:
      # mc.set_encoder(7, 2048)
      # time.sleep(3)
      # mc.set_encoder(7, 1500)
      # time.sleep(3)
      # mc.set_encoder(7, 2048)
      # time.sleep(3)
      
      • Pi 版本:
      from pymycobot.mycobot import MyCobot
      from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
      import time
      
      # 初始化一个MyCobot对象
      mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
      
      # 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
      # 方式一:
      mc.set_gripper_state(0, 80)
      time.sleep(3)
      mc.set_gripper_state(1, 80)
      time.sleep(3)
      mc.set_gripper_state(0, 80)
      time.sleep(3)
      
      # 方式二:
      # mc.set_gripper_value(100, 80)
      # time.sleep(3)
      # mc.set_gripper_value(0, 80)
      # time.sleep(3)
      # mc.set_gripper_value(100, 80)
      # time.sleep(3)
      
      # 方式三:
      # mc.set_encoder(7, 2048)
      # time.sleep(3)
      # mc.set_encoder(7, 1500)
      # time.sleep(3)
      # mc.set_encoder(7, 2048)
      # time.sleep(3)
      
    3. 保存文件并关闭,返回命令行终端,输入:

      python grip.py
      

      alt text

      可以看到夹爪打开-关闭-打开

results matching ""

    No results matching ""