通信和信息命令

注意： 在通过通信协议直接通信之前，需要在 BASIC 上烧录外骨骼的最新固件,并且烧录最新的ATOM固件

请详细阅读接口协议文档，并在测试后继续程序开发。

1 USB 通信设置

确保准备好以下设置：

  • 主线接口：USB Type-C 连接电脑和BASIC
  • 波特率: 115200
  • 数据位: 8
  • 奇偶校验位: none
  • 停止位: 1

2 指令帧简介 & 指导

PC 通过 BASIC 传输数据,机械臂内部将数据解码为带有返回值的命令并使用串口通信协议在 5 毫秒内通过 BASIC 将结果发送回PC,通信频率可达200Hz

3 信息命令的发送和接收格式

发送和接收都应以十六进制表示。每条命令应包含 5 个部分，如下所示。第 3 和第 4 部分可以留空。

  • 1 命令引脚：0xFE 0xFE
    • 不变
    • 不可或缺
  • 2 有效长度:
    • 总长度包括针脚、序列号、功能代码和端点
    • 不可或缺
  • 3 序列号：00 ~ 8F
    • 已开发指令的相应数量
    • 可以留空。
  • 4 功能代码
    • 以目标为导向
    • 可以留空。
  • 5 结束： 0XFA
    • 不变
    • 不可或缺

4 命令解释

类型 数据 长度 功能
指令框架 开始位： 0 1 起始帧识别，0XFE
开始位： 1 1 起始帧识别，0XFE
位数据长度 1 不同的命令对应不同的数据长度
指令位 1 取决于不同的命令
指令框架 数据 0-16 命令与数据，取决于不同的命令
结束框架 结束位 1 停止位，0XFA

5 单一指令命令说明

读取双臂所有数据

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X02
Data[3] 指令帧 0X01
Data[4] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 02 01 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X24
Data[3] 返回值：命令帧 0X01
Data[4] 返回值: 左臂关节1高位 Left_Servo1_high
Data[5] 返回值: 左臂关节1低位 Left_Servo1_Low
Data[6] 返回值: 左臂关节2高位 Left_Servo2_high
Data[7] 返回值: 左臂关节2低位 Left_Servo2_Low
Data[8] 返回值: 左臂关节3高位 Left_Servo3_high
Data[9] 返回值: 左臂关节3低位 Left_Servo3_Low
Data[10] 返回值: 左臂关节4高位 Left_Servo4_high
Data[11] 返回值: 左臂关节4低位 Left_Servo4_Low
Data[12] 返回值: 左臂关节5高位 Left_Servo5_high
Data[13] 返回值: 左臂关节5低位 Left_Servo5_Low
Data[14] 返回值: 左臂关节6高位 Left_Servo6_high
Data[15] 返回值: 左臂关节6低位 Left_Servo6_Low
Data[16] 返回值: 左臂关节7高位 Left_Servo7_High
Data[17] 返回值: 左臂关节7低位 Left_Servo7_Low
Data[18] 返回值: 左臂遥感按钮状态 Left_button_status (bit1:遥感按钮 bit2:按钮1 bit3:按钮2)
Data[19] 返回值: 左臂遥感x值 Left_remote_sensing_x-value
Data[20] 返回值: 左臂遥感y值 Left_remote_sensing_y-value
Data[21] 返回值: 右臂关节1高位 Right_Servo1_high
Data[22] 返回值: 右臂关节1低位 Right_Servo1_Low
Data[23] 返回值: 右臂关节2高位 Right_Servo2_high
Data[24] 返回值: 右臂关节2低位 Right_Servo2_Low
Data[25] 返回值: 右臂关节3高位 Right_Servo3_high
Data[26] 返回值: 右臂关节3低位 Right_Servo3_Low
Data[27] 返回值: 右臂关节4高位 Right_Servo4_high
Data[28] 返回值: 右臂关节4低位 Right_Servo4_Low
Data[29] 返回值: 右臂关节5高位 Right_Servo5_high
Data[30] 返回值: 右臂关节5低位 Right_Servo5_Low
Data[31] 返回值: 右臂关节6高位 Right_Servo6_high
Data[32] 返回值: 右臂关节6低位 Right_Servo6_Low
Data[33] 返回值: 右臂关节7高位 Right_Servo7_High
Data[34] 返回值: 右臂关节7低位 Right_Servo7_Low
Data[35] 返回值: 右臂遥感按钮状态 Right_button_status (bit1:遥感按钮 bit2:按钮1 bit3:按钮2)
Data[36] 返回值: 右臂遥感x值 Right_remote_sensing_x-value
Data[37] 返回值: 右臂遥感y值 Right_remote_sensing_y-value
Data[38] 结束符 0XFA

示例:

假设 Atom 已成功连接：

端口返回：FE FE 24 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 00 00 FA

读取单臂所有数据

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X03
Data[3] 指令帧 0X02
Data[4] 指定单臂 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 03 02 01 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X13
Data[3] 返回值：命令帧 0X02
Data[4] 返回值: 左臂关节1高位 Left_Servo1_high
Data[5] 返回值: 左臂关节1低位 Left_Servo1_Low
Data[6] 返回值: 左臂关节2高位 Left_Servo2_high
Data[7] 返回值: 左臂关节2低位 Left_Servo2_Low
Data[8] 返回值: 左臂关节3高位 Left_Servo3_high
Data[9] 返回值: 左臂关节3低位 Left_Servo3_Low
Data[10] 返回值: 左臂关节4高位 Left_Servo4_high
Data[11] 返回值: 左臂关节4低位 Left_Servo4_Low
Data[12] 返回值: 左臂关节5高位 Left_Servo5_high
Data[13] 返回值: 左臂关节5低位 Left_Servo5_Low
Data[14] 返回值: 左臂关节6高位 Left_Servo6_high
Data[15] 返回值: 左臂关节6低位 Left_Servo6_Low
Data[16] 返回值: 左臂关节7高位 Left_Servo7_High
Data[17] 返回值: 左臂关节7低位 Left_Servo7_Low
Data[18] 返回值: 左臂遥感按钮状态 Left_button_status (bit1:遥感按钮 bit2:按钮1 bit3:按钮2)
Data[19] 返回值: 左臂遥感x值 Left_remote_sensing_x-value
Data[20] 返回值: 左臂遥感y值 Left_remote_sensing_y-value
Data[21] 结束帧 0XFA

示例:

假设 Atom 已成功连接：

端口返回：FE FE 13 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FA

读单臂单个编码器数据

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X04
Data[3] 指令帧 0X03
Data[4] 指定单臂 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 指定舵机 Joint_id (1-7)
Data[5] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 04 03 01 01 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X04
Data[3] 返回值：命令帧 0X03
Data[4] 返回值: 关节编码值高位 Servo_Encoder_High
Data[5] 返回值: 关节编码值低位 Servo_Encoder_Low
Data[6] 结束符 0XFA

示例:

假设 Atom 已成功连接：

端口返回：FE FE 04 03 08 00 FA

设置零点

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X04
Data[3] 指令帧 0X04
Data[4] 指定单臂 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 指定舵机 Joint_id (1-7)
Data[5] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 04 04 01 01 FA

返回值：无返回值

设置LED灯的RGB值

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X06
Data[3] 指令帧 0X05
Data[4] 指令帧 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 红色数值 R_Value
Data[6] 绿色数值 G_Value
Data[7] 蓝色数值 B_Value
Data[8] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 06 05 00 FF 00 FA

返回值：无返回值

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