通信和信息命令

注意： 在通过通信协议直接通信之前，需要在 BASIC 上烧录外骨骼的最新固件,并且烧录最新的 ATOM 固件

请详细阅读接口协议文档，并在测试后继续程序开发。

1 USB 通信设置

确保准备好以下设置：

  • 主线接口：USB Type-C 连接电脑和 BASIC
  • 波特率: 1000000
  • 数据位: 8
  • 奇偶校验位: none
  • 停止位: 1

2 指令帧简介 & 指导

PC 通过 BASIC 传输数据,机械臂内部将数据解码为带有返回值的命令并使用串口通信协议在 5 毫秒内通过 BASIC 将结果发送回 PC,通信频率可达 200Hz

3 信息命令的发送和接收格式

发送和接收都应以十六进制表示。每条命令应包含 5 个部分，如下所示。第 3 和第 4 部分可以留空。

  • 1 命令引脚：0xFE 0xFE
    • 不变
    • 不可或缺
  • 2 有效长度:
    • 总长度包括针脚、序列号、功能代码和端点
    • 不可或缺
  • 3 序列号：00 ~ 8F
    • 已开发指令的相应数量
    • 可以留空。
  • 4 功能代码
    • 以目标为导向
    • 可以留空。
  • 5 结束： 0XFA
    • 不变
    • 不可或缺

4 命令解释

类型 数据 长度 功能
指令框架 开始位： 0 1 起始帧识别，0XFE
开始位： 1 1 起始帧识别，0XFE
位数据长度 1 不同的命令对应不同的数据长度
指令位 1 取决于不同的命令
指令框架 数据 0-16 命令与数据，取决于不同的命令
结束框架 结束位 1 停止位，0XFA

5 单一指令命令说明

读取双臂所有数据

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X02
Data[3] 指令帧 0X01
Data[4] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 02 01 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X3C
Data[3] 返回值：命令帧 0X01
Data[4] 返回值: 左臂关节 1 高位 Left_Servo1_high
Data[5] 返回值: 左臂关节 1 低位 Left_Servo1_Low
Data[6] 返回值: 左臂关节 2 高位 Left_Servo2_high
Data[7] 返回值: 左臂关节 2 低位 Left_Servo2_Low
Data[8] 返回值: 左臂关节 3 高位 Left_Servo3_high
Data[9] 返回值: 左臂关节 3 低位 Left_Servo3_Low
Data[10] 返回值: 左臂关节 4 高位 Left_Servo4_high
Data[11] 返回值: 左臂关节 4 低位 Left_Servo4_Low
Data[12] 返回值: 左臂关节 5 高位 Left_Servo5_high
Data[13] 返回值: 左臂关节 5 低位 Left_Servo5_Low
Data[14] 返回值: 左臂关节 6 高位 Left_Servo6_high
Data[15] 返回值: 左臂关节 6 低位 Left_Servo6_Low
Data[16] 返回值: 左臂关节 7 高位 Left_Servo7_High
Data[17] 返回值: 左臂关节 7 低位 Left_Servo7_Low
Data[18] 返回值: 左臂遥感按钮状态 Left_button_status (bit1:遥感按钮 bit2:按钮 1 bit3:按钮 2)
Data[19] 返回值: 左臂遥感 x 值 Left_remote_sensing_x-value
Data[20] 返回值: 左臂遥感 y 值 Left_remote_sensing_y-value
Data[21] 返回值: 右臂关节 1 高位 Right_Servo1_high
Data[22] 返回值: 右臂关节 1 低位 Right_Servo1_Low
Data[23] 返回值: 右臂关节 2 高位 Right_Servo2_high
Data[24] 返回值: 右臂关节 2 低位 Right_Servo2_Low
Data[25] 返回值: 右臂关节 3 高位 Right_Servo3_high
Data[26] 返回值: 右臂关节 3 低位 Right_Servo3_Low
Data[27] 返回值: 右臂关节 4 高位 Right_Servo4_high
Data[28] 返回值: 右臂关节 4 低位 Right_Servo4_Low
Data[29] 返回值: 右臂关节 5 高位 Right_Servo5_high
Data[30] 返回值: 右臂关节 5 低位 Right_Servo5_Low
Data[31] 返回值: 右臂关节 6 高位 Right_Servo6_high
Data[32] 返回值: 右臂关节 6 低位 Right_Servo6_Low
Data[33] 返回值: 右臂关节 7 高位 Right_Servo7_High
Data[34] 返回值: 右臂关节 7 低位 Right_Servo7_Low
Data[35] 返回值: 右臂遥感按钮状态 Right_button_status (bit1:遥感按钮 bit2:按钮 1 bit3:按钮 2)
Data[36] 返回值: 右臂遥感 x 值 Right_remote_sensing_x-value
Data[37] 返回值: 右臂遥感 y 值 Right_remote_sensing_y-value
Data[38] 返回值: 左臂 x 轴高位 Right_Servo2_high
Data[39] 返回值: 左臂 x 轴低位 Right_Servo2_Low
Data[40] 返回值: 左臂 y 轴高位 Right_Servo3_high
Data[41] 返回值: 左臂 y 轴低位 Right_Servo3_Low
Data[42] 返回值: 左臂 z 轴高位 Right_Servo4_high
Data[43] 返回值: 左臂 z 轴低位 Right_Servo4_Low
Data[44] 返回值: 左臂 rx 旋转高位 Right_Servo5_high
Data[45] 返回值: 左臂 rx 旋转低位 Right_Servo5_Low
Data[46] 返回值: 左臂 ry 旋转高位 Right_Servo6_high
Data[47] 返回值: 左臂 ry 旋转低位 Right_Servo6_Low
Data[48] 返回值: 左臂 rz 旋转高位 Right_Servo7_High
Data[49] 返回值: 左臂 rz 旋转低位 Right_Servo7_Low
Data[50] 返回值: 右臂 x 轴高位 Right_Servo2_high
Data[51] 返回值: 右臂 x 轴低位 Right_Servo2_Low
Data[52] 返回值: 右臂 y 轴高位 Right_Servo3_high
Data[53] 返回值: 右臂 y 轴低位 Right_Servo3_Low
Data[54] 返回值: 右臂 z 轴高位 Right_Servo4_high
Data[55] 返回值: 右臂 z 轴低位 Right_Servo4_Low
Data[56] 返回值: 右臂 rx 旋转高位 Right_Servo5_high
Data[57] 返回值: 右臂 rx 旋转低位 Right_Servo5_Low
Data[58] 返回值: 右臂 ry 旋转高位 Right_Servo6_high
Data[59] 返回值: 右臂 ry 旋转低位 Right_Servo6_Low
Data[60] 返回值: 右臂 rz 旋转高位 Right_Servo7_High
Data[61] 返回值: 右臂 rz 旋转低位 Right_Servo7_Low
Data[62] 结束符 0XFA

示例:

端口返回：FE FE 24 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FA

读取单臂所有数据

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X03
Data[3] 指令帧 0X02
Data[4] 指定单臂 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 03 02 01 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X13
Data[3] 返回值：命令帧 0X02
Data[4] 返回值: 左臂关节 1 高位 Left_Servo1_high
Data[5] 返回值: 左臂关节 1 低位 Left_Servo1_Low
Data[6] 返回值: 左臂关节 2 高位 Left_Servo2_high
Data[7] 返回值: 左臂关节 2 低位 Left_Servo2_Low
Data[8] 返回值: 左臂关节 3 高位 Left_Servo3_high
Data[9] 返回值: 左臂关节 3 低位 Left_Servo3_Low
Data[10] 返回值: 左臂关节 4 高位 Left_Servo4_high
Data[11] 返回值: 左臂关节 4 低位 Left_Servo4_Low
Data[12] 返回值: 左臂关节 5 高位 Left_Servo5_high
Data[13] 返回值: 左臂关节 5 低位 Left_Servo5_Low
Data[14] 返回值: 左臂关节 6 高位 Left_Servo6_high
Data[15] 返回值: 左臂关节 6 低位 Left_Servo6_Low
Data[16] 返回值: 左臂关节 7 高位 Left_Servo7_High
Data[17] 返回值: 左臂关节 7 低位 Left_Servo7_Low
Data[18] 返回值: 左臂遥感按钮状态 Left_button_status (bit1:遥感按钮 bit2:按钮 1 bit3:按钮 2)
Data[19] 返回值: 左臂遥感 x 值 Left_remote_sensing_x-value
Data[20] 返回值: 左臂遥感 y 值 Left_remote_sensing_y-value
Data[21] 返回值: 左臂 x 轴高位 Right_Servo2_high
Data[22] 返回值: 左臂 x 轴低位 Right_Servo2_Low
Data[23] 返回值: 左臂 y 轴高位 Right_Servo3_high
Data[24] 返回值: 左臂 y 轴低位 Right_Servo3_Low
Data[25] 返回值: 左臂 z 轴高位 Right_Servo4_high
Data[26] 返回值: 左臂 z 轴低位 Right_Servo4_Low
Data[27] 返回值: 左臂 rx 旋转高位 Right_Servo5_high
Data[28] 返回值: 左臂 rx 旋转低位 Right_Servo5_Low
Data[29] 返回值: 左臂 ry 旋转高位 Right_Servo6_high
Data[30] 返回值: 左臂 ry 旋转低位 Right_Servo6_Low
Data[31] 返回值: 左臂 rz 旋转高位 Right_Servo7_High
Data[32] 返回值: 左臂 rz 旋转低位 Right_Servo7_Low
Data[33] 结束帧 0XFA

示例:

端口返回：FE FE 13 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FA

读单臂单个编码器数据

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X04
Data[3] 指令帧 0X03
Data[4] 指定单臂 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 指定舵机 Joint_id (1-7)
Data[6] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 04 03 01 01 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X04
Data[3] 返回值：命令帧 0X03
Data[4] 返回值: 关节编码值高位 Servo_Encoder_High
Data[5] 返回值: 关节编码值低位 Servo_Encoder_Low
Data[6] 结束符 0XFA

示例:

端口返回：FE FE 04 03 08 00 FA

设置零点

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X04
Data[3] 指令帧 0X04
Data[4] 指定单臂 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 指定舵机 Joint_id (1-7)
Data[6] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 04 04 01 01 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X03
Data[3] 返回值：命令帧 0X04
Data[4] 返回值: 1 1
Data[5] 结束符 0XFA

示例:

端口返回：FE FE 03 04 01 FA

设置 LED 灯的 RGB 值

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X06
Data[3] 指令帧 0X05
Data[4] 指令帧 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 红色数值 R_Value
Data[6] 绿色数值 G_Value
Data[7] 蓝色数值 B_Value
Data[8] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 06 05 00 FF 00 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X03
Data[3] 返回值：命令帧 0X05
Data[4] 返回值: 1 1
Data[5] 结束符 0XFA

示例:

端口返回：FE FE 03 05 01 FA

读取 basic 固件版本号

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X02
Data[3] 指令帧 0X06
Data[4] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 02 06 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X03
Data[3] 返回值：命令帧 0X06
Data[4] 返回值: 固件版本号*10 0x0C
Data[5] 结束符 0XFA

示例:

端口返回：FE FE 03 06 0C FA

读取 atom 固件版本号

数据域 说明 数据
Data[0] 识别帧 0XFE
Data[1] 识别帧 0XFE
Data[2] 数据长度帧 0X02
Data[3] 指令帧 0X07
Data[4] 指令帧 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 结束帧 0XFA

示例:

串口传输：FE FE 02 07 01 FA

返回值：数据结构

数据域 说明 数据
Data[0] 返回值：识别帧 0XFE
Data[1] 返回值：识别帧 0XFE
Data[2] 返回值：返回长度 0X03
Data[3] 返回值：命令帧 0X06
Data[4] 指令帧 0x01(左)/0x02(右)
Data[5] 返回值: 固件版本号*10 0x0C
Data[6] 结束符 0XFA

示例:

端口返回：FE FE 04 07 01 0C FA

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