API 使用说明
API (Application Programming Interface), 也称为应用程序编程接口函数，是预定义的函数。使用以下函数接口时，请在开始时输入以下代码导入我们的 API 库，否则将无法成功运行
使用示例
# 例子
from exoskeleton_api import Exoskeleton
# 连接串口
obj = Exoskeleton(port="COM5")
# 获取双臂数据
all_data = obj.get_all_data()
print(all_data)
# 获取左臂数据
left_data = obj.get_arm_data(1)
print(left_data)
# 获取右臂数据
right_data = obj.get_arm_data(2)
print(right_data)
# 获取单臂单关节数据
joint_data = obj.get_joint_data(1, 1)
print(joint_data)
# 设置当前位置为右臂J7零点
obj.set_zero(2, 7)
# 设置左臂atom屏幕颜色
obj.set_color(1, 0, 255, 0)
get_all_data()
功能： 获取双臂数据
参数： 无
返回值： 角度参数和手部控制器浮点列表：
[[ 左臂J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, atom按钮，摇杆按钮，按钮1，按钮2，摇杆x, 摇杆y],
[ 右臂J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, atom按钮，摇杆按钮， 按钮1，按钮2，摇杆x, 摇杆y]]
get_arm_data(arm)
- 功能： 获取单臂数据
- 参数：
arm：1左臂，2右臂
- 返回值： 角度参数和手部控制器浮点列表：[ J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, atom按钮，摇杆按钮，按钮1，按钮2，摇杆x, 摇杆y]
get_joint_data(arm, arm_id)
- 功能： 获取单臂单关节数据
- 参数：
arm：1左臂，2右臂arm_id：关节id，范围 int 1-7
- 返回值： angle (int)
get_joint_data(arm, arm_id)
- 功能： 获取单臂单关节数据
- 参数：
arm：1左臂，2右臂arm_id：关节id，范围 int 1-7
- 返回值： angle (int)
set_zero(arm, arm_id)
- 功能： 将当前位置设置为关节零位
- 参数：
arm：1左臂，2右臂arm_id：关节id，范围 int 1-7
- 返回值： 无
set_color(arm, red, green, blue)
- 功能： 设置atom屏幕颜色
- 参数：
arm： 1左臂，2右臂red： 范围 int 0-255green： 范围 int 0-255blue： 范围 int 0-255
- 返回值： 无
注意：MyController S570 有着极高的兼容能力，适配大象机器人旗下所有产品，以及所有的6-7轴的通用机械臂。所以针对不同的机械臂，有着不同的API函数，请根据实际使用的机械臂型号进行选择。
1.mycobot280系列
2.mycobot320系列
3.MyAGV系列
4.Mercury系列
5.MyArm M750
6.MechArm系列
https://docs.elephantrobotics.com/docs/mecharm-m5-cn/7-ApplicationBasePython/7.2_API_270.html
7.MyBuddy
https://docs.elephantrobotics.com/docs/mybuddy-cn/7-ApplicationBasePython/7.2_API_mybuddy.html