API 使用说明

API (Application Programming Interface), 也称为应用程序编程接口函数，是预定义的函数。使用以下函数接口时，请在开始时输入以下代码导入我们的 API 库，否则将无法成功运行

安装 python 库

https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git

使用示例

  1. 串口通信
# 例子
from pymycobot import Exoskeleton

# 连接串口
obj = Exoskeleton(port="COM5")

# 获取双臂数据
all_data = obj.get_all_data()
print(all_data)

# 获取左臂数据
left_data = obj.get_arm_data(1)
print(left_data)

# 获取右臂数据
right_data = obj.get_arm_data(2)
print(right_data)

# 获取单臂单关节数据
joint_data = obj.get_joint_data(1, 1)
print(joint_data)

# 设置当前位置为右臂J7零点
obj.set_zero(2, 7)

# 设置左臂atom屏幕颜色
obj.set_color(1, 0, 255, 0)

# 获取右臂atom固件版本
obj.get_atom_version(2)

# 获取basic固件版本
obj.get_basic_version()

2.无线通信

# 例子
from pymycobot import ExoskeletonSocket

# 连接串口
obj = ExoskeletonSocket()

# 获取双臂数据
all_data = obj.get_all_data()
print(all_data)

# 获取左臂数据
left_data = obj.get_arm_data(1)
print(left_data)

# 获取右臂数据
right_data = obj.get_arm_data(2)
print(right_data)

# 获取单臂单关节数据
joint_data = obj.get_joint_data(1, 1)
print(joint_data)

# 设置当前位置为右臂J7零点
obj.set_zero(2, 7)

# 设置左臂atom屏幕颜色
obj.set_color(1, 0, 255, 0)

# 获取右臂atom固件版本
obj.get_atom_version(2)

# 获取basic固件版本
obj.get_basic_version()

get_all_data()

  • 功能： 获取双臂数据

  • 参数： 无

  • 返回值： 角度参数和手部控制器、坐标浮点列表：

    ​ [[ 左臂 J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, atom 按钮，摇杆按钮，按钮 1，按钮 2，摇杆 x, 摇杆 y, x, y, z, rx, ry, rz],

    ​ [ 右臂 J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, atom 按钮，摇杆按钮， 按钮 1，按钮 2，摇杆 x, 摇杆 y, x, y, z, rx, ry, rz]]

get_arm_data(arm)

  • 功能： 获取单臂数据
  • 参数：
    • arm：1 左臂，2 右臂
  • 返回值： 角度参数和手部控制器浮点列表：[ J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, atom 按钮，摇杆按钮，按钮 1，按钮 2，摇杆 x, 摇杆 y, x, y, z, rx, ry, rz]

get_joint_data(arm, arm_id)

  • 功能： 获取单臂单关节数据
  • 参数：
    • arm：1 左臂，2 右臂
    • arm_id：关节 id，范围 int 1-7
  • 返回值： angle (int)

get_joint_data(arm, arm_id)

  • 功能： 获取单臂单关节数据
  • 参数：
    • arm：1 左臂，2 右臂
    • arm_id：关节 id，范围 int 1-7
  • 返回值： angle (int)

set_zero(arm, arm_id)

  • 功能： 将当前位置设置为关节零位
  • 参数：
    • arm：1 左臂，2 右臂
    • arm_id：关节 id，范围 int 1-7
  • 返回值： 1

set_color(arm, red, green, blue)

  • 功能： 设置 atom 屏幕颜色
  • 参数：
    • arm： 1 左臂，2 右臂
    • red ： 范围 int 0-255
    • green ： 范围 int 0-255
    • blue： 范围 int 0-255
  • 返回值： 1

get_basic_version()

  • 功能： 获取主控 basic 固件版本号
  • 返回值： 版本号

get_atom_version(arm)

  • 功能： 获取末端 atom 固件版本号
  • 参数：
    • arm： 1 左臂，2 右臂
  • 返回值： 版本号

注意：MyController S570 有着极高的兼容能力，适配大象机器人旗下所有产品，以及所有的 6-7 轴的通用机械臂。所以针对不同的机械臂，有着不同的 API 函数，请根据实际使用的机械臂型号进行选择。

1.mycobot280 系列

https://docs.elephantrobotics.com/docs/mycobot_280_m5_cn/3-FunctionsAndApplications/6.developmentGuide/python/2_API.html

2.mycobot320 系列

https://docs.elephantrobotics.com/docs/mycobot_320_m5_cn/10-ApplicationBasePython/10.2_320_M5-ApplicationPython/2_API.html

3.MyAGV 系列

https://docs.elephantrobotics.com/docs/myagv_jn23_cn/6-SDKDevelopment/6.1-ApplicationBasePython/6.1.2-API.html

4.Mercury 系列

https://docs.elephantrobotics.com/docs/Mercury_X1_cn/6-SDKDevelopment/6.1-Python/6.1.2-ApplicationBasePython.html

5.MyArm M750

https://docs.elephantrobotics.com/docs/myarm-master_750-cn/4-FunctionsAndApplications/6-SDKDevelopment/5.1-BasedOnPythonDevelopmentAndUse/2_API.html

6.MechArm 系列

https://docs.elephantrobotics.com/docs/mecharm-m5-cn/7-ApplicationBasePython/7.2_API_270.html

7.MyBuddy

https://docs.elephantrobotics.com/docs/mybuddy-cn/7-ApplicationBasePython/7.2_API_mybuddy.html

← 上一页 | 下一页 →

results matching ""

    No results matching ""