自定义协议控制方法
USB-485模块接线：
连接夹爪端的 24V，GND, 485_A(T/R+,485+) , 485_B(T/R-,485-)共 4 根线，电源为24V直流稳压电源，将模块的 USB 插口插入到电脑的 USB 接口
485A 接入 485 转 USB 模块 A+;
485B 接入 485 转 USB 模块 B-;
24V 接入 24V 直流稳压电源正极;
GND 接入 24V 直流稳压电源负极
串口调试助手调试：
用户可用UartAssist串口调试助手，参考下图发送相应的夹爪指令,CRC校验码无需填写，UartAssist串口调试助手会自动生成。
夹爪串口默认配置
- 夹爪 ID：14
- 波特率：115200
- 数据位：8
- 停止位：1
- 校验位：无校验位
协议使用说明
夹爪采用自定义协议,一条指令由帧头（2byte）,长度（1byte）,地址码 ID（1byte）,功能码（1byte）,寄存器地址（2byte）,寄存器数据（2byte）,校验码（2byte）,我们以读取夹爪角度为例
| 帧头 | 长度 | ID | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数据/参数 | CRC-16MODBUS校验码 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Fe Fe | 08 | 0e | 03 | 00 0C | 00 00 | B1 C0 |
帧头：254 254
长度：指令长度 08
ID： 0E，可以在设备中修改，默认 ID 为 14 ，0E 代表夹爪当前 ID 为 14
功能码：识别指令是设置还是获取功能,06（对寄存器进行写操作）/03（对寄存器进行读操作）。
寄存器地址：00 0c 夹爪功能对应寄存器地址
寄存器参数：00 00，读取指令中不需要参数,可以给 00 00，在设置指令中为参数对夹爪地址写入数据。
CRC 校验：B1 C0,保证终端设备不去响应那些在传输过程中发生改变的数据,保证系统的安全性和效率,CRC 校验采用 16 位的循环余方法 。将帧头,长度,功能码,寄存器地址,寄存器参数所有16进制直接进行校验得到 B1 C0 校验码。
命令总览
读取固件主版本号
指令：fe fe 08 0e 03 00 01 00 00 72 51
功能码：03 读操作
参数：无
返回：fe fe 08 0e 03 00 01 00 01 B2 90
标注：数据返回 00 01，返回版本号为 1
读取固件次版本号
指令：FE FE 08 0E 03 00 02 00 00 72 A1
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 02 00 01 B2 60
标注：数据返回 00 01，表示返回版本号为 1
设置/读取设备 ID 号
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 03 00 0E 76 BD
功能码：06 写操作
参数：00 0E，ID 设置范围（1-254）
返回：FE FE 08 0E 06 00 03 00 01 72 FD
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00，设备 ID 修改后,指令中的 ID 也需要修改 成一样才可以通信
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 04 00 00 73 41
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 04 00 0E B7 C0
标注：数据返回 00 0E，表示当前夹爪 ID 号
设置/读取 485 波特率
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 05 00 00 73 1D
功能码：06 写操作
参数：参数 00 00，0-115200，1-1000000，2-57600，3-19200，4-9600，5-4800， 如设置为 1000000，参数改为 00 01
返回：FE FE 08 0E 06 00 05 00 01 72 FD
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 06 00 00 B3 E0
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 06 00 00 B3 E0
标注：返回数据 00 00，与设值参数对应波特率的值
设置夹爪使能状态
指令：FE FE 08 0E 06 00 0A 00 00 B0 EC
功能码：06 写操作
参数：00 00， 00 表示断使能， 00 01 表示使能
返回：FE FE 08 0E 06 00 0A 00 01 70 2D
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
设置/读取夹爪角度
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 0B 00 64 9B BC
功能码：06 写操作
参数：参数 00 64，设置角度为全开
返回：FE FE 08 0E 06 00 0B 00 01 B0 7C
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 0C 00 00 B1 C0
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 0C 00 64 5A C1
标注：返回数据 00 64，表示当前角度为 100，全开状态
设置夹爪零位
指令：FE FE 08 0E 06 00 0D 00 00 71 5D
功能码： 06 写操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 06 00 0D 00 01 B1 9C
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
注意：设置零位时夹爪会自行运动，若运动过程中有物体阻碍会导致设置失败，设置前请检查夹爪周围是否有阻碍物
读取夹爪夹持状态
指令：FE FE 08 0E 03 00 0E 00 00 71 61
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 0E 00 01 B1 A0
标注：00 01，返回数据 0为正在运动 ,1为停止运动，未检测到夹到物,2为停止运动，检测到夹住物体,3为检测到夹住物体，物体掉落
设置/读取夹爪 P 值
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 0F 00 64 5A FD
功能码：06 写操作
参数：参数 00 64，设置 P 值为 100，设置范围（1-150）
返回：FE FE 08 0E 06 00 0F 00 01 71 3D
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 10 00 00 77 01 功能码：03 读操作 参数：无 返回：FE FE 08 0E 03 00 10 00 64 9C 00 标注：返回数据 00 64，表示当前 P 值为 100
设置/读取夹爪 D 值
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 11 00 64 5C 9D
功能码：06 写操作
参数：参数 00 64，设置 D 值为 100，设置范围（1-150）
返回：FE FE 08 0E 06 00 11 00 01 77 5D
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
若夹爪出现抖动，可适当增大 D 值
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 12 00 00 B7 A0
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 12 00 64 5C A1
标注：返回数据 00 64，表示当前 D 值为 100
设置/读取夹爪 I 值
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 13 00 00 77 3D
功能码：06 写操作
参数：参数 00 00，设置 I 值为 0，设置范围（1-150）
返回：FE FE 08 0E 06 00 13 00 01 B7 FC
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 14 00 00 B6 40
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 14 00 00 B6 40
标注：返回数据 00 00，表示当前 I 值为 0
设置/读取夹爪顺时针可运行误差
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 15 00 01 B6 1C
功能码：06 写操作
参数：参数 00 01，设置值为 1，设置范围（0-16）
返回：FE FE 08 0E 06 00 15 00 01 B6 1C
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 16 00 00 76 E1
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 16 00 01 B6 20
标注：返回数据 00 01，表示当前值为 1
设置/读取夹爪顺时针可运行误差
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 17 00 01 76 BD
功能码：06 写操作
参数：参数 00 01，设置值为 1，设置范围（0-16）
返回：FE FE 08 0E 06 00 17 00 01 76 BD
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 18 00 00 B5 80
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 18 00 01 75 41
标注：返回数据 00 01，表示当前值为 1
设置/读取夹爪最小启动力
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 19 00 18 7F 1D
功能码： 06 写操作
参数：00 18
返回：FE FE 08 0E 06 00 19 00 01 B5 DC
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 1A 00 00 75 21
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 1A 00 18 7F 21
标注：返回数据 00 18，表示当前值为 24
设置/读取扭矩
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 1B 00 64 F8 BC
功能码： 06 写操作
参数：00 64 设置扭力为 100，参数范围（0-100）
返回：FE FE 08 0E 06 00 1B 00 01 75 7D
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 1C 00 00 74 C1
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 1C 01 2C 39 C1
标注：返回数据 01 2C，表示当前值为 300，扭力越大电流也会增大，夹爪力度 也会增大
io 输出设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 1D 00 10 78 5D
功能码：06 写操作
参数：00 10 设置 IO 输出为 10，参数范围（00，01，10，11）
返回：FE FE 08 0E 06 00 1D 00 01 74 9D
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
设置 io 张开角度
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 1E 00 32 61 2D
功能码： 06 写操作
参数：00 32 设置 IO 张开角度为 50，参数范围（0-100）
返回：FE FE 08 0E 06 00 1E 00 01 74 6D
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取 指令：FE FE 08 0E 03 00 22 00 00 B8 A0
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 22 00 32 6D 21
标注：00 32 数据返回为 50 度
设置 io 闭合角度
设置 指令：FE FE 08 0E 06 00 1F 00 00 74 FD
功能码： 06 写操作
参数：00 32 设置 IO 闭合角度为 0，参数范围（0-100）
返回：FE FE 08 0E 06 00 1F 00 01 B4 3C
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 23 00 00 78 F1
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 23 00 00 78 F1
标注：00 00 数据返回为 0 度
设置/读取夹爪速度
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 20 00 32 AD 4C
功能码： 06 写操作
参数：00 32 设置速度为 50，参数范围（1-100）
返回：FE FE 08 0E 06 00 20 00 01 B8 0C
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 21 00 00 B8 50
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 21 00 32 6D D1
标注：00 32 数据返回为 50
设置绝对角度
指令：FE FE 08 0E 06 00 24 00 64 52 8D
功能码： 06 写操作
参数：00 64 设置绝对角度为 100，参数范围（0-100）
返回：FE FE 08 0E 06 00 24 00 01 79 4D
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
由于响应时间长，用户一直发送这个指令将会被放入队列中逐条指令执行， 绝对角度会等待夹爪运动到指定位置后才返回指令，如果运动过程中有物体阻 碍运动使得夹爪无法运动到指定位置等待超时后返回失败指令
暂停运动
指令：FE FE 08 0E 06 00 25 00 00 79 DD
功能码： 06 写操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 06 00 25 00 01 B9 1C
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
暂停运动作用于设置绝对角度，发送该指令后将不会从队列中执行绝对角度 指令
恢复运动
指令：FE FE 08 0E 06 00 26 00 00 79 2D
功能码： 06 写操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 06 00 26 00 01 B9 EC
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
恢复运动作用于设置绝对角度，该指令可以恢复绝对角度队列执行
停止运动
指令：FE FE 08 0E 06 00 27 00 00 B9 7C
功能码： 06 写操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 06 00 27 00 01 79 BD
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
停止运动作用于绝对角度，该指令会清除绝对指令队列
获取当前队列的数据量
指令：FE FE 08 0E 03 00 28 00 00 BA 80
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 28 00 00 BA 80
标注：00 00，表示绝对角度队列中的指令个数为 0
该指令作用于设置绝对角度，该指令可以获取绝对角度队列中的指令个数
设置舵机虚位数值
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 29 00 08 BC 1C
功能码： 06 写操作
参数：00 08 设置夹爪位置误差范围，参数范围（0-254）
返回：FE FE 08 0E 06 00 29 00 01 BA DC
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 2A 00 00 7A 21
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 2A 00 08 BC 20
标注：00 08 数据返回 8
默认数值为 8，虚位设置越大，夹爪位置判定精准度也会相应降低
设置/读取夹持电流
设置
指令：FE FE 08 0E 06 00 2B 00 FE 3A 3D
功能码： 06 写操作
参数：00 FE 设置夹持电流为 254，参数范围（0-254）
返回：FE FE 08 0E 06 00 2B 00 01 7A 7D
标注：成功返回 00 01，失败返回 00 00
读取
指令：FE FE 08 0E 03 00 2C 00 00 7B C1
功能码：03 读操作
参数：无
返回：FE FE 08 0E 03 00 2C 00 FE FB 40
标注：00 FE 数据返回 254，设置扭矩时夹持物体电流会随之适配，这条指令可 以自行设置夹持电流