python开发
USB-485模块接线：
连接灵巧手端的 24V，GND, 485_A(T/R+,485+) , 485_B(T/R-,485-)共 4 根线，电源为24V直流稳压电源，将模块的 USB 插口插入到电脑的 USB 接口
485A 接入 485 转 USB 模块 A+;
485B 接入 485 转 USB 模块 B-;
24V 接入 24V 直流稳压电源正极;
GND 接入 24V 直流稳压电源负极
驱动库安装 点击下载驱动库
串口依赖库安装
在电脑终端执行下面命令，安装依赖库
pip install pyserial
API说明
get_gripper_firmware_version()
- 功能: 获取夹爪固件主版本号
- 参数: 无
- 返回:
(int)固件主版本号
get_gripper_modified_version()
- 功能: 获取夹爪固件次版本号
- 参数: 无
- 返回:
(int)固件次版本号
get_gripper_gripper_Id()
- 功能: 获取夹爪ID
- 参数: 无
- 返回:
(int)夹爪ID
get_gripper_gripper_baud()
- 功能: 获取夹爪波特率
- 参数: 无
- 返回:
(int)0-50: 1152001: 10000002: 576003: 192004: 96005: 4800
get_gripper_joint_angle(id)
- 功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的当前位置数据
get_gripper_status()
- 功能: 获取夹爪的当前状态
- 参数: 无
- 返回:
(int)0-30: 正在运动1: 停止运动,未检测到夹到物体2: 停止运动,检测到夹到了物体3: 检测到夹到物体以后,物体掉落
get_gripper_joint_speed(id)
- 功能: 获取夹爪关节ID的当前速度
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的当前速度
get_gripper_joint_P(id)
- 功能: 获取夹爪关节ID的PID的P值
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的PID的P值
get_gripper_joint_I(id)
- 功能: 获取夹爪关节ID的PID的I值
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的PID的I值
get_gripper_joint_D(id)
- 功能: 获取夹爪关节ID的PID的D值
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的PID的D值
get_gripper_joint_cw(id)
- 功能: 获取夹爪关节ID的顺时针可运行误差
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的顺时针可运行误差
get_gripper_joint_cww(id)
- 功能: 获取夹爪关节ID的逆时针可运行误差
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的逆时针可运行误差
get_gripper_joint_mini_pressure(id)
- 功能: 获取夹爪关节ID的最小启动力
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的最小启动力
get_gripper_joint_mini_pressure(id)
- 功能: 获取夹爪关节ID的最小启动力
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)夹爪关节ID的最小启动力
get_gripper_angles()
- 功能: 获取夹爪6个关节的角度
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(list)夹爪6个关节的角度
set_gripper_Id(value)
- 功能: 设置夹爪ID号
- 参数:
value:(int)夹爪ID,取值范围1-254
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_baud(value)
- 功能: 设置夹爪波特率
- 参数:
value:(int)夹爪波特率,取值范围0-50: 1152001: 10000002: 576003: 192004: 96005: 4800
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_enable(value)
- 功能: 设置夹爪使能状态
- 参数:
value:(int)使能状态,取值范围0-10: 掉使能1: 上使能
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_calibration(id)
- 功能: 设置夹爪关节ID零位校准
- 参数:
id:(int)夹爪关节ID,取值范围1-6 - 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_P(id,value)
- 功能: 设置夹爪关节ID的PID的P值
- 参数:
id:(int)关节ID,取值范围1-6value:(int)P值,取值范围0-254
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_I(id,value)
- 功能: 设置夹爪关节ID的PID的I值
- 参数:
id:(int)关节ID,取值范围1-6value:(int)I值,取值范围0-254
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_D(id,value)
- 功能: 设置夹爪关节ID的PID的D值
- 参数:
id:(int)关节ID,取值范围1-6value:(int)D值,取值范围0-254
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_cw(id,value)
- 功能: 设置夹爪关节ID的顺时针可运行误差
- 参数:
id:(int)关节ID,取值范围1-6value:(int)误差,取值范围0-16
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_cww(id,value)
- 功能: 设置夹爪关节ID的逆时针可运行误差
- 参数:
id:(int)关节ID,取值范围1-6value:(int)误差,取值范围0-16
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_mini_pressure(id,value)
- 功能: 设置夹爪关节ID的最小启动力
- 参数:
id:(int)关节ID,取值范围1-6value:(int)最小启动力,取值范围0-254
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_torque(id,value)
- 功能: 设置夹爪关节ID的扭矩
- 参数:
id:(int)关节ID,取值范围1-6value:(int)扭矩,取值范围0-300
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_joint_speed(id,speed)
- 功能: 设置夹爪关节ID的速度
- 参数:
id:(int)关节ID,取值范围1-6speed:(int)速度,取值范围1-100
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_angles(angles,speed)
- 功能: 设置夹爪全关节角度
- 参数:
angles:(list)6个关节角度,每个关节角度取值范围0-100speed:(int)速度,取值范围1-100
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_action(value)
- 功能: 设置夹爪捏合动作
- 参数:
value:(int)动作,取值范围0-30：食指与拇指捏合1: 中指于拇指捏合2: 三指握住3: 双指夹持
- 返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
set_gripper_pose(pose,value,flag)
- 功能: 设置夹爪捏合动作及开合程度
参数:
pose:(int)动作,取值范围0-40：全关节回零1：食指与拇指捏合2: 中指与拇指捏合3: 中指与食指捏合4: 三指捏合
value:(int)开合程度,取值范围0-15,合拢程度,等级越高越合拢flag:(int)空闲标志,标志1时,空闲手指可自由操控
返回:
(int)0-10: 失败1: 成功
测试程序
from MyHand import MyGripper_H100
import time
if __name__=="__main__":
hand=MyGripper_H100("COM8")
hand.set_gripper_pose(0,0)
time.sleep(2)
hand.set_gripper_pose(1,5)
time.sleep(5)
hand.set_gripper_pose(2,5)
time.sleep(5)
hand.set_gripper_pose(3,5)
time.sleep(5)
hand.set_gripper_pose(4,15)
time.sleep(5)
hand.set_gripper_pose(0,0)
time.sleep(2)
效果展示
